本論文針對能精確實現(xiàn)預期的平面軌跡提出了一種新型導引機構(gòu)的設計方法,該類機構(gòu)為非對稱式的兩支鏈并聯(lián)機構(gòu),一側(cè)支鏈為串聯(lián)機構(gòu),為機構(gòu)提供力的支撐;另一側(cè)支鏈為帶有移動副的五桿機構(gòu),通過移動副的往復運動來實現(xiàn)位移補償,從而達到實現(xiàn)精確軌跡的目的。整體機構(gòu)為冗余并聯(lián)機構(gòu),導引支鏈在精確實現(xiàn)軌跡的同時,可以帶動與導引支撐支鏈運動。機構(gòu)通過兩條支鏈的協(xié)調(diào)運動,使得末端操作器在運動過程中,所受的力與速度始終保持一致。這一設計不僅克服了串聯(lián)機構(gòu)精度受限的缺點,同時也可通過五桿機構(gòu)來實現(xiàn)軌跡的精確導引。為了實現(xiàn)機構(gòu)預期的目的,首先,確定了機構(gòu)的設計準則,根據(jù)設計準則基于螺旋理論綜合出一系列的導引機構(gòu)并畫出相應的三維簡圖,結(jié)合應用選擇其中一種機構(gòu)進行分析。其次,根據(jù)所選的導引機構(gòu)類型進行運動學與性能分析,對導引機構(gòu)進行運動學正逆解的求解、工作空間的計算以及速度雅克比矩陣的計算,基于雅克比矩陣對機構(gòu)進行靜剛度、靈巧性的分析,并與串聯(lián)機構(gòu)的相關性能進行對比,從而驗證機構(gòu)性能的優(yōu)越性;對機構(gòu)進行虛擬樣機的仿真與軌跡規(guī)劃研究,將機構(gòu)的三維模型導入ADAMS中進行運動仿真分析,將仿真結(jié)果與理論計算結(jié)果進行對比,從... 

【文章來源】：北京交通大學北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：99 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

定位臂的U型槽

０．０５毫米，否則直接影響動車組的行車安全。目前唯一可行操作的方法為手工研??磨，但是經(jīng)過機器的粗加工后的定位臂，留出的操作空間也只有０．０５毫米左右，??相當于一根頭發(fā)絲的直徑。如圖１－２是定位臂的整體效果圖：??讀??圖１－２轉(zhuǎn)向架上的定位臂??Ｆｉｇ．?１－２?Ｔｈｅ?ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ?ａｒｍ?ｏｆ?ｔｈｅ?ｂｏｇｉｅ??圖１－３定位臂的Ｕ型槽??Ｆｉｇ．?１－３?Ｕ－ｔｙｐｅ?ｔｒｏｕｇｈ?ｏｆ?ｔｈｅ?ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ?ａｒｍ??其中定位臂的厚度為６０ｍｍ，定位臂中間凹口的寬度約為５０ｍｍ?（實際的轉(zhuǎn)向??架定位臂中間凹口形狀為八字形，兩平面間存在微小角度），定位臂中間凹口的深??度為３５？６０ｍｍ，如圖１－３所示。如果將兩個相鄰定位臂稱為一組定位臂，則每組??２??

是基于軌跡生成綜合。??１．２．１軌跡綜合研究現(xiàn)狀??圖１－４所示的是鉸鏈四桿機構(gòu)末端輸出點的曲線圖譜［９］，曲線的形狀跟位置取??決于連桿機構(gòu)的各桿長與連桿的位置。對于平面曲線，連桿機構(gòu)都可以近似實現(xiàn)，??軌跡綜合有實現(xiàn)精確點的軌跡綜合與實現(xiàn)連續(xù)曲線的軌跡綜合兩大任務。對精確??點軌跡實現(xiàn)的基礎是任意兩點之間的軌跡沒有嚴格的要求，從而根據(jù)給定有限的??離散點綜合出相應的連桿機構(gòu)，使得連桿機構(gòu)的輸出曲線精確地通過給定點的綜??合；而連續(xù)軌跡綜合則是根據(jù)給定預期實現(xiàn)的軌跡函數(shù)或者點集，要求綜合出的連??桿機構(gòu)的輸出軌跡盡可能的通過給定的軌跡曲線。在進行軌跡綜合時，連桿機構(gòu)通??常無法實現(xiàn)任意給定的軌跡，一般最多可精確實現(xiàn)九個點的軌跡。??３??

【參考文獻】：
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博士論文
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本文編號：3599341