發(fā)布時(shí)間：2021-07-19 18:33

　　提出了一種用于檢測大型球罐容器焊縫的爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì)方案。針對(duì)球罐容器的檢測環(huán)境,對(duì)爬壁機(jī)器人工作情況進(jìn)行力學(xué)分析,確定爬壁機(jī)器人應(yīng)具有非接觸式永磁吸附的吸附結(jié)構(gòu)和履帶式移動(dòng)的結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)了爬壁機(jī)器人硬件控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制爬壁機(jī)器人對(duì)焊縫圖像的采集。提出一種焊縫圖像提取算法,對(duì)尺寸長400 mm×寬400 mm×高30 mm,表面焊縫寬2 cm的焊縫試塊進(jìn)行采集分析。結(jié)果表明,爬壁機(jī)器人能夠識(shí)別2 cm寬的焊縫區(qū)域,對(duì)單幅焊縫圖像的平均處理時(shí)間為47 ms,滿足實(shí)時(shí)性的要求。 

【文章來源】：熱加工工藝. 2020,49(11)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì)圖

爬壁機(jī)器人實(shí)物圖

爬壁機(jī)器人在大型球罐容器表面工作時(shí)，為了確保其運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性，對(duì)其吸附性有較高的要求，既要求機(jī)器人能夠吸附在壁面不脫落，又要保證其運(yùn)動(dòng)的靈活性。為了對(duì)爬壁機(jī)器人在容器壁面的穩(wěn)定性進(jìn)行分析，建立了如圖3所示的靜態(tài)力學(xué)分析模型。進(jìn)行受力分析得：

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于ARM-Linux的爬壁機(jī)器人遠(yuǎn)程自動(dòng)控制系統(tǒng)[J]. 何宏,趙磊,張志宏.  國外電子測量技術(shù). 2016(12)
[2]立式金屬罐輪足組合爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì)[J]. 安會(huì)朋,佟仕忠,郭穎,付貴增,張采鳳.  電子設(shè)計(jì)工程. 2016(02)
[3]基于ARM的機(jī)器人遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)[J]. 柳天虹,姜樹海.  測控技術(shù). 2014(05)
[4]立式金屬罐容積檢定爬壁機(jī)器人本體設(shè)計(jì)[J]. 張立國,肖軍,佟仕忠,李會(huì)舉,付貴增.  工業(yè)儀表與自動(dòng)化裝置. 2010(02)
[5]壓力容器無損檢測——球形儲(chǔ)罐的無損檢測技術(shù)[J]. 陳鋼,沈功田.  無損檢測. 2005(01)

碩士論文
[1]探傷機(jī)器人的焊縫圖像檢測技術(shù)研究[D]. 王姍姍.東南大學(xué) 2017



本文編號(hào)：3291212