隨著機(jī)器人加工技術(shù)越來越成熟,機(jī)器人在改變傳統(tǒng)加工方式上有著重要的作用。為了將機(jī)器人應(yīng)用于各種加工場合,需要保證機(jī)器人本體的精度并且配合離線編程技術(shù)實現(xiàn)不同軌跡的加工。本文從改善機(jī)器人本體精度以及機(jī)器人在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用出發(fā),采用DynaCal設(shè)備基于單線式一維測量系統(tǒng)對機(jī)器人本體的精度進(jìn)行研究,并且搭建離線編程環(huán)境;對機(jī)器人與單旋轉(zhuǎn)變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動的策略進(jìn)行研究,提出了自適應(yīng)的協(xié)調(diào)運(yùn)動策略;提出了機(jī)器人與雙旋轉(zhuǎn)變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動策略滿足焊接工藝中對于焊接位姿的要求,并且對焊槍的運(yùn)動平穩(wěn)性進(jìn)行了優(yōu)化,提出了基于多目標(biāo)優(yōu)化函數(shù)的粒子群優(yōu)化算法。在機(jī)器人本體精度研究方面,本文采用DynaCal設(shè)備的單線式一維測量系統(tǒng)對機(jī)器人標(biāo)定的過程進(jìn)行了研究,并且采用Compu Gauge機(jī)器人性能測試系統(tǒng)對機(jī)器人的精度進(jìn)行驗證測試。在機(jī)器人與單旋轉(zhuǎn)變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動的策略的研究中,本文通過約定加工過程中的參考矢量,并將參考矢量對稱分布的區(qū)域約定為適宜加工的區(qū)域,提出了一種機(jī)器人與單旋轉(zhuǎn)變位機(jī)自適應(yīng)協(xié)調(diào)加工的策略,并在離線編程軟件InteRobot中,采用平面曲線和三維空間曲線的軌跡對算法進(jìn)行驗證。在雙旋轉(zhuǎn)變位機(jī)焊... 

【文章來源】：華中科技大學(xué)湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

InteRobot離線編程軟件

三坐標(biāo)測量儀

激光跟蹤儀

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]焊接機(jī)器人與變位機(jī)的協(xié)調(diào)控制[D]. 唐榮俊.上海交通大學(xué) 2009



本文編號：3268670