發(fā)布時間：2020-12-19 09:44

　　針對汽車行業(yè)對制造系統(tǒng)以及包括夾具在內(nèi)的所有部件的高模塊化和靈活性的要求,提出一種具有高自配置性和靈活性的夾具系統(tǒng)。其中,安裝在并聯(lián)機構(gòu)末端執(zhí)行器上的夾具具有高剛度、高精度、可重構(gòu)性,并且可以通過編程使其在工作空間中移動的特點。而并聯(lián)機構(gòu)作為自配置夾具系統(tǒng)的支持單元,在工作空間和動態(tài)特性方面具有一定的局限性。為了提高并聯(lián)機構(gòu)的綜合工作性能,在工作空間中,分別以全局運動條件數(shù)和全局動態(tài)條件數(shù)作為運動靈巧性和動態(tài)靈巧性的評價標準。以工作空間體積、全局運動條件指標和全局動態(tài)條件指標為目標函數(shù),對并聯(lián)夾具機構(gòu)進行優(yōu)化,得到優(yōu)化后的結(jié)構(gòu)參數(shù)。 

【文章來源】：機床與液壓. 2020年10期 北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

汽車裝配用自動化柔性夾具

夾具系統(tǒng)中的6DOFS-8SPU并聯(lián)機構(gòu)由動平臺、定平臺和4條相同的腿組成,每條腿都有2個相同的驅(qū)動肢,如圖2所示。不同的生產(chǎn)制造需要不同的工具,只需要更換安裝在動平臺上的工具頭,如夾具、焊槍、拋光機等,進而提高加工過程中工件的穩(wěn)定性和制造精度。為了便于分析,首先建立靜、動兩坐標系。靜坐標系o-xyz原點o位于定平臺的幾何中心,其z軸垂直于定平臺平面,ox軸位于定平臺所在的平面內(nèi),且垂直于動平臺的長邊。動坐標系o′-x′y′z′固定于動平臺,和動平臺一起運動。原點o′位于動平臺的幾何中心,在動平臺沒有運動時(即處于初始狀態(tài)),動坐標系o′x′、o′y′軸分別平行于靜坐標系的ox和oy兩軸。并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)簡圖和初始狀態(tài)下的坐標系俯視圖分別如圖3—圖4所示。

驅(qū)動桿簡化圖

【參考文獻】：
期刊論文
[1]一種新型并聯(lián)機器人的運動性能[J]. 孟祥志,伍懿,劉志峰,蔡光起.  東北大學學報. 2003(11)
[2]機器人操作器的動態(tài)靈活性測度[J]. 傅祥志.  華中理工大學學報. 1990(S3)

碩士論文
[1]6-DOF工業(yè)機器人的工作空間與靈巧性分析及其應用[D]. 菅奕穎.華中科技大學 2015



本文編號：2925690