【摘要】：由于制造、裝配及驅(qū)動誤差的影響,并聯(lián)機床的實際精度遠遠低于其設計精度,這些誤差嚴重的影響了機床加工效率和質(zhì)量。為了提高并聯(lián)機床的精度,本文以C形龍門并聯(lián)機床為研究對象,采用運動學標定的方法來改善機床的運動精度。運動學標定具有成本低、效率高的特點,是改善并聯(lián)機床加工精度的一個切實可行并且十分經(jīng)濟的方法。其主要工作內(nèi)容如下:1)分析并聯(lián)機床的結(jié)構(gòu)特點,建立符合其特點的機床坐標系,然后對其進行運動學分析,建立并聯(lián)機床的位置反解方程,并計算出該機床的工作空間。2)以矢量微分法構(gòu)建包括胡克鉸安裝位置誤差、伸縮桿初始桿長誤差、冗余線性模組方向向量誤差的45個結(jié)構(gòu)參數(shù)的誤差雅可比矩陣,并在Matlab中計算得到各個誤差源對并聯(lián)機床動平臺位置和姿態(tài)的影響規(guī)律。3)建立了基于運動學逆解的標定模型,并用Gauss-Newton非線性最小二乘法求解出并聯(lián)機床結(jié)構(gòu)參數(shù)的實際值,并且通過Matlab仿真證明了該標定算法的可行性。4)根據(jù)C形龍門并聯(lián)機床的結(jié)構(gòu)特點,提出一種基于并聯(lián)式三坐標測量機的位姿測量方法,并建立并聯(lián)測量機的誤差模型,并對其測量精度的可行性進行驗證。5)采用分步標定的方法對并聯(lián)機床的45個結(jié)構(gòu)參數(shù)進行標定實驗,并將實驗前后機床的運動精度進行對比分析,驗證標定實驗的有效性。
【圖文】：

碩士學位論文逡逑２００９年，清華大學與齊齊哈爾第二機床廠展出了其合作研發(fā)的混聯(lián)機床ＸＮＺ２４３０，逡逑如圖１．１２所示。該機床ｙ軸和Ｚ軸設計為并聯(lián)結(jié)構(gòu)，，其余３軸采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)，是世界逡逑上第一臺龍門式五軸混聯(lián)機床。該機床順利的通過了國家８６３計劃專家驗收組驗收。逡逑ｕ．邐ｕ邋⑴逡逑圖１．７燕山大學并聯(lián)機床邐圖１．８ＶＡＭＴ１Ｙ逡逑＇邋？８？％邋ｆ逡逑１１邋＾ｌｉ邋Ｉ逡逑圖邋１．９邋哈工大的邋ＢＪ－３０邐圖邋１．１０ＢＸＫ－６１２７逡逑４逡逑

未來勢必會有巨大的應用市場。逡逑１．３并聯(lián)機床誤差基本分類逡逑并聯(lián)機床的誤差主要分為分為靜態(tài)誤差、動態(tài)誤動態(tài)和熱誤差三類，如圖１．邋１３所示。逡逑并聯(lián)機床誤泣逡逑邐１邋＿邋＿＿逡逑靜態(tài)誤差邐動態(tài)誤差邐熱誤差逡逑結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差１；質(zhì)U何蟛睿員湫危澹檎穸蟛睿咔蟛睿義賢跡保保巢⒘駁奈蟛罘擲噱義掀渲懈髦治蟛畹鬧饕叢醇捌涮氐閎縵攏哄義希ǎ保

本文編號：2665546