【摘要】：建立集斜交、偏移于一體的通用相貫曲線的數(shù)學(xué)模型,提出一種連續(xù)控制焊槍位置和姿態(tài)的方法.根據(jù)管管相貫?zāi)Ｐ偷奶攸c(diǎn),給出一種在相貫線上示教三點(diǎn)確定相貫線軌跡的焊槍頭位置插補(bǔ)算法.采用主法面二分角法確定焊槍頭的姿態(tài)模型,利用Robotics Toolbox工具箱建立管管相貫線焊縫的數(shù)學(xué)模型.通過仿真驗(yàn)證了該軌跡規(guī)劃方法能有效完成焊槍頭位置和姿態(tài)的控制.該方法操作簡(jiǎn)單、計(jì)算量小,對(duì)管管相貫曲線的軌跡規(guī)劃具有重要的參考價(jià)值.

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前7條

1 肖聚亮,閻祥安,王國(guó)棟,賈安東;管錐相貫焊接坡口數(shù)控切割[J];焊接學(xué)報(bào);2005年05期

2 霍孟友;岳少劍;王新剛;;復(fù)雜相貫線接縫自動(dòng)焊接的運(yùn)動(dòng)控制算法[J];焊接學(xué)報(bào);2006年12期

3 任福深;陳樹君;管新勇;殷樹言;;管道插接相貫線專用焊接機(jī)器人[J];焊接學(xué)報(bào);2009年06期

4 趙潔;胡繩蓀;申俊琦;陳昌亮;丁煒;;基于MATLAB的球管相貫空間曲線焊縫的數(shù)學(xué)模型[J];焊接學(xué)報(bào);2011年08期

5 王旗華;殷國(guó)富;徐雷;何賽松;;管桁結(jié)構(gòu)管端焊接裝配面模型及切割精度控制[J];焊接學(xué)報(bào);2011年10期

6 任清川;徐雷;何賽松;黃世游;;方管管端焊接坡口模型及加工工藝精度[J];焊接學(xué)報(bào);2013年03期

7 黃世游;徐雷;任清川;葉珍珍;;管管相貫開孔及焊接裝配面模型與RP仿真[J];焊接學(xué)報(bào);2014年06期

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 劉春陽;金學(xué)奇;程文剛;;基于Bezier曲線模型的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法[J];華北電力大學(xué)學(xué)報(bào);2006年04期

2 苑光明;丁承君;俞學(xué)波;;基于魚眼鏡頭的全方位視覺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)[J];河北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2010年02期

3 張學(xué)民,朱定見;一種標(biāo)定機(jī)器人“手眼”關(guān)系的快速算法[J];湖北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2005年05期

4 宋遙;李國(guó)名;徐麗;;采用蟻群算法模擬機(jī)器人尋路的仿真實(shí)驗(yàn)[J];河北工業(yè)科技;2010年05期

5 席雷平;郭輝;何東;;基于飽和函數(shù)的機(jī)械臂模糊滑模趨近律設(shè)計(jì)[J];河北科技大學(xué)學(xué)報(bào);2011年05期

6 李權(quán)才;王明;郭飛;肖聚亮;;兩管Bumper相貫焊接坡口數(shù)控切割[J];華北水利水電學(xué)院學(xué)報(bào);2011年01期

7 余曉流;劉進(jìn)福;汪麗芳;王偉;王殿君;孫丹;;基于ADAMS的六自由度焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真[J];安徽工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2012年01期

8 孟慶鑫,王茁,王殿君,王立權(quán),屠治國(guó);“穿地龍”機(jī)器人總體方案分析與研究[J];哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào);2003年03期

9 袁鵬,孟慶鑫,王沫楠,瞿曉榮,于艷爽;兩棲仿生機(jī)器蟹的單足路徑規(guī)劃和生成[J];哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào);2003年03期

10 邢卓異,朱齊丹;非驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)器人的位置閉環(huán)控制研究[J];哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào);2004年06期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 杜宏旺;接管焊接機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

2 孫建;基于外骨骼機(jī)器人技術(shù)的人體手臂震顫抑制關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2010年

3 周巍;煤礦井下搜救探測(cè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃及軌跡跟蹤控制研究[D];太原理工大學(xué);2011年

4 唐志國(guó);機(jī)械臂操作柔性負(fù)載系統(tǒng)分布參數(shù)建模與控制方法研究[D];吉林大學(xué);2011年

5 李大奇;葉片雙面磨拋系統(tǒng)及路徑規(guī)劃研究[D];吉林大學(xué);2011年

6 李正義;機(jī)器人與環(huán)境間力/位置控制技術(shù)研究與應(yīng)用[D];華中科技大學(xué);2011年

7 夏益民;基于傳感器信息融合的移動(dòng)機(jī)器人定位與地圖創(chuàng)建研究[D];廣東工業(yè)大學(xué);2011年

8 王企遠(yuǎn);步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人助行腿的步態(tài)規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制[D];上海大學(xué);2011年

9 劉獻(xiàn)如;視頻圖像序列目標(biāo)跟蹤算法及其應(yīng)用研究[D];中南大學(xué);2011年

10 湯青慧;基于電子海圖的航線規(guī)劃方法研究[D];中國(guó)海洋大學(xué);2011年

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 王宗義,胡勝海,趙世軍;大直徑開孔數(shù)控火焰切割機(jī)的研制[J];哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào);2003年03期

2 賈安東,李寶清,閆祥安,鄭瑋;數(shù)控切管機(jī)一次完成多次搭接相貫坡口切割的方法[J];焊接學(xué)報(bào);1999年S1期

3 張忠厚,李文娟,劉強(qiáng);鍋爐封頭相貫線接縫自動(dòng)焊機(jī)的研制[J];焊接學(xué)報(bào);1999年S1期

4 李小剛,呂碧峰,姚偉偉,薛繼仁;相交雙管的焊接裝配接觸線[J];焊接學(xué)報(bào);2003年04期

5 肖聚亮,閻祥安,王國(guó)棟,賈安東;管錐相貫焊接坡口數(shù)控切割[J];焊接學(xué)報(bào);2005年05期

6 霍孟友;王新剛;尹萍;;自動(dòng)焊接相貫線接縫的實(shí)時(shí)插補(bǔ)控制算法與仿真[J];焊接學(xué)報(bào);2006年11期

7 任福深;陳樹君;殷樹言;管新勇;;管道插接焊縫位置及焊槍位姿建模[J];焊接學(xué)報(bào);2008年11期

8 陳永秋;白雪;;帶鈍邊馬鞍形焊接坡口數(shù)控切割數(shù)學(xué)模型[J];焊接學(xué)報(bào);2010年07期

9 王旗華;殷國(guó)富;徐雷;何賽松;;管桁結(jié)構(gòu)管端焊接裝配面模型及切割精度控制[J];焊接學(xué)報(bào);2011年10期

10 金建新;機(jī)床CNC系統(tǒng)中任意空間曲線的可控步長(zhǎng)插補(bǔ)方法[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2000年04期

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 顧立彬;徐婭萍;陳自立;朱琳;;翻轉(zhuǎn)裝配機(jī)構(gòu)的逆-正軌跡規(guī)劃問題分析[J];中國(guó)制造業(yè)信息化;2012年05期

2 李超,董繼先;淺析機(jī)器人軌跡規(guī)劃中關(guān)節(jié)空間軌跡的插值方法[J];西北輕工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào);2002年05期

3 李純軍;尹周平;熊濤;魏月;;一種點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)快速軌跡規(guī)劃算法[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2011年03期

4 張進(jìn)華;王永園;;基于等效并聯(lián)結(jié)構(gòu)的大部件姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)設(shè)計(jì)與軌跡規(guī)劃[J];機(jī)床與液壓;2011年07期

5 宋寶,周云飛;高速高精運(yùn)動(dòng)中的平滑抑振軌跡規(guī)劃[J];制造技術(shù)與機(jī)床;2005年02期

6 汪蘇;蔡玲玲;苗新剛;李曉輝;;騎座式相貫線焊縫焊接機(jī)器人連續(xù)軌跡規(guī)劃[J];焊接技術(shù);2010年07期

7 陳偉華;張鐵;崔敏其;;基于五次多項(xiàng)式過渡的機(jī)器人軌跡規(guī)劃的研究[J];煤礦機(jī)械;2011年12期

8 徐向榮;;一種新的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃算法[J];華東冶金學(xué)院學(xué)報(bào);1991年02期

9 肖增文;劉極峰;;基于結(jié)構(gòu)光的半自主軌跡規(guī)劃焊接技術(shù)[J];焊接技術(shù);2008年06期

10 黨旭丹;肖軍;還大軍;;自動(dòng)鋪絲平行等距軌跡規(guī)劃算法實(shí)現(xiàn)[J];武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(理學(xué)版);2007年05期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 張國(guó)偉;李斌;鄭懷兵;龔海里;王聰;;乒乓球靈巧機(jī)械臂軌跡規(guī)劃[A];第九屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集Ⅰ[C];2011年

2 楊淮清;金蘭;;基于動(dòng)作基元的行走軌跡規(guī)劃及其在原地轉(zhuǎn)向型機(jī)器人中的應(yīng)用[A];2006中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2006年

3 張濤;李則婷;陳善本;;移動(dòng)焊接機(jī)器人軌跡規(guī)劃[A];第十六次全國(guó)焊接學(xué)術(shù)會(huì)議論文摘要集[C];2011年

4 郭為忠;韓波;鄒慧君;;混合輸入機(jī)構(gòu)的連續(xù)軌跡規(guī)劃研究[A];全國(guó)印刷、包裝機(jī)械凸輪、連桿機(jī)構(gòu)學(xué)術(shù)研討會(huì)（第6屆全國(guó)凸輪機(jī)構(gòu)學(xué)術(shù)年會(huì)）論文集[C];2005年

5 馮翼;李穎;趙新;劉景泰;;足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和避障算法的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[A];馬斯特杯2003年中國(guó)機(jī)器人大賽及研討會(huì)論文集[C];2003年

6 許瑛;渡徍克巳;許偉;;連桿曲線的等弧長(zhǎng)分割法在機(jī)器人軌跡規(guī)劃中的應(yīng)用[A];第十四屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)暨第二屆海峽兩岸機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2004年

7 劉新建;李迅;張彭;;雙柔性桿機(jī)械手點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃[A];1997中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];1997年

8 崔天時(shí);陳天宏;;基于遺傳算法的采摘機(jī)器人軌跡規(guī)劃[A];黑龍江省農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)2011學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2011年

9 單恩忠;戴斌;宋金澤;孫振平;;受控動(dòng)力學(xué)樣條插值方法研究[A];2009年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（第一分冊(cè)）[C];2009年

10 荊懷靖;唐春英;任斐;王輝;;基于組合映射的網(wǎng)格曲面螺旋軌跡規(guī)劃[A];第二屆民用飛機(jī)制造技術(shù)及裝備高層論壇資料匯編（論文集）[C];2010年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前2條

1 譚論 哈恩晶;國(guó)外機(jī)器人“水土不服”國(guó)產(chǎn)機(jī)器人市場(chǎng)看好[N];中國(guó)工業(yè)報(bào);2005年

2 黃柯;機(jī)器人產(chǎn)業(yè)躍過“臨界期” 企業(yè)摩拳擦掌[N];中國(guó)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報(bào);2009年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前7條

1 禹鑫q，

本文編號(hào)：2559986