【摘要】：為實現(xiàn)焊接機器人對曲線焊縫的自動跟蹤,提出一種簡便的位姿實時調整策略和協(xié)調視覺跟蹤與機器人運動的視覺伺服控制方法。建立了曲線焊縫視覺跟蹤過程中焊接機器人期望位姿的數(shù)學模型;設計了一種上下層結構的模糊視覺伺服控制器,通過建立焊縫特征點像素坐標偏差與末端軸旋轉角度之間的關系模型,動態(tài)確定模糊論域的大小,在機器人期望位姿的基礎上僅僅通過調整末端軸的旋轉量來保證圖像特征點始終存在于相機視場內。通過模擬焊接機器人自動跟蹤曲線焊縫的實驗,驗證了所提策略與方法的有效性。
[Abstract]:In order to realize the automatic tracking of curved weld seam by welding robot, a simple real-time adjusting strategy of position and pose and a visual servo control method for coordinated vision tracking and robot motion are proposed. The servo controller can dynamically determine the size of the fuzzy universe by establishing the relationship model between the deviation of pixel coordinates of the weld feature points and the rotation angle of the end axis. On the basis of the desired pose of the robot, only by adjusting the rotation of the end axis to ensure that the image feature points always exist in the camera field of view. Experiments on automatic tracking of curved welds verify the effectiveness of the proposed strategy and method.
【作者單位】： 江南大學輕工過程先進控制教育部重點實驗室 信息與控制實驗教學中心;無錫信捷電氣有限公司;
【基金】：江蘇高校優(yōu)勢學科建設工程資助項目(PAPD) 江蘇省產(chǎn)學研前瞻性聯(lián)合研究項目(No.BY2012056)
【分類號】：TP242;TG409

【參考文獻】

相關期刊論文 前7條

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【共引文獻】

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本文編號：2229233