本文選題：雙線激光視覺傳感 + 焊槍定位　； 參考：《焊接學(xué)報(bào)》2015年02期

【摘要】：為實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人焊槍定位與焊縫走向識(shí)別,提高焊縫跟蹤精度,提出了一種交叉式雙條紋激光傳感方式,建立了該傳感方式下雙條紋激光間距與焊槍高度關(guān)系的理論模型.按圖像行上灰度值和的一階導(dǎo)數(shù)提取感興趣區(qū)域(region of interest,ROI)、最大類間方差閾值分割及Canny邊界提取等處理后,獲得了上下激光條紋中心間距離及坡口中心值,由理論模型計(jì)算得焊槍高度,上下坡口中心值獲得焊縫精確偏差與焊縫軌跡走向.結(jié)果表明,建立的理論模型正確,該方法可快速實(shí)現(xiàn)焊槍準(zhǔn)確定位,識(shí)別焊縫軌跡走向,減小導(dǎo)前誤差,提高偏差識(shí)別精度和焊接機(jī)器人智能化程度.
[Abstract]:In order to locate the welding torch and identify the welding seam orientation and improve the seam tracking precision, a cross type double stripe laser sensor is proposed, and the theoretical model of the relationship between the double stripe laser distance and the welding torch height is established. The region of interest ROI is extracted according to the first derivative of the sum of gray values on the line of the image, the threshold segmentation of the maximum inter-class variance and the Canny boundary extraction are processed, and the distance between the center of the upper and lower laser stripes and the center value of the groove are obtained. The height of the welding torch and the center value of the upper and lower groove are calculated by the theoretical model to obtain the precise deviation of the weld and the direction of the weld track. The results show that the established theoretical model is correct, and the method can quickly realize the accurate positioning of welding torch, identify the direction of weld track, reduce the error before guide, and improve the accuracy of deviation recognition and the intelligent degree of welding robot.
【作者單位】： 南昌大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;江西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;清華大學(xué)機(jī)械系;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51265036,51365036)
【分類號(hào)】：TG409

【參考文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1946102