本文選題：激光視覺　切入點：單目視覺　出處：《天津工業(yè)大學(xué)學(xué)報》2015年06期

【摘要】：將激光單目視覺傳感器固定在ABB機器人上組成視覺系統(tǒng),用Matlab標(biāo)定工具箱實現(xiàn)了對攝像機參數(shù)的高精度標(biāo)定,與機器人示教器結(jié)合對機器人進行了手眼標(biāo)定;利用視覺系統(tǒng)采集焊縫圖像,對獲得的圖像進行圖像處理和特征分析,并提取計算機圖像平面上焊縫特征點的圖像坐標(biāo).根據(jù)攝像機內(nèi)外參數(shù)、機器人的手眼關(guān)系以及焊縫的特點提出一種簡便的方法將二維平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為三維坐標(biāo),用Solidworks還原出焊縫的三維模型,提取焊縫中心線信息進行焊接實驗,結(jié)果表明焊接精度滿足實際要求.
[Abstract]:The laser monocular vision sensor is fixed on the ABB robot to form a vision system. The camera parameters are calibrated with the Matlab calibration toolbox, and the hand-eye calibration is carried out with the robot instructor.The weld seam image was collected by visual system, the image processing and feature analysis were carried out, and the image coordinates of the weld seam feature point on the plane of the computer image were extracted.According to the camera parameters, the hand-eye relationship of the robot and the characteristics of the weld seam, a simple method is proposed to convert the two-dimensional plane coordinate to the three-dimensional coordinate, and the 3D model of the weld is reduced by Solidworks.The results show that the welding precision meets the actual requirements.
【作者單位】： 天津工業(yè)大學(xué)天津市現(xiàn)代機電裝備技術(shù)重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(U1333128) 天津市科技計劃項目(14ZCDZGX00802) 天津市科技特派員項目(15JCTPJC58400)
【分類號】：TG409;TP242;TN249

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本文編號：1699124