本文關(guān)鍵詞： 旋轉(zhuǎn)電弧傳感器 偏差識(shí)別 模糊控制 路徑規(guī)劃 焊縫跟蹤　出處：《上海交通大學(xué)學(xué)報(bào)》2015年03期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)立焊焊縫的準(zhǔn)確跟蹤,提高焊接的質(zhì)量和效率,減少焊接工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,對(duì)采樣電流進(jìn)行組合濾波,利用"絕對(duì)差法"對(duì)第1個(gè)采樣點(diǎn)到第32個(gè)采樣點(diǎn)進(jìn)行線(xiàn)性回歸,擬合直線(xiàn)的斜率作為偏差,以偏差和偏差的變化率作為模糊控制器的輸入,經(jīng)過(guò)輸入量的模糊化、模糊推理和輸出量的清晰化,控制水平滑塊伸縮跟蹤立焊焊縫.通過(guò)路徑規(guī)劃,使焊槍從上傾45°變成下傾45°.利用基于水平滑塊伸縮跟蹤焊縫與路徑規(guī)劃組合的方法對(duì)立焊焊縫進(jìn)行跟蹤.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:利用該算法,基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感機(jī)器人跟蹤立焊焊縫的可靠性好,精確度高.
[Abstract]:In order to realize accurate tracking of opposites welding robot, improve welding quality and efficiency, reduce the labor intensity of welding workers, sampling current combination filter, using the "absolute difference method" of the first sampling points to thirty-second sampling points of linear regression, the slope of the fitted line as the deviation in error and error change as the input of the fuzzy controller, the fuzzy input, fuzzy reasoning and clear output, control horizontal slider telescopic vertical weld tracking. Through path planning, the torch from an angle of 45 to 45 degrees. The downward horizontal slider telescopic seam tracking method of weld and path planning based on the combination of opposing welding tracking. The experimental results show that the algorithm based on the reliability of rotating arc sensor welding seam tracking robot is good, the precision is high.

【作者單位】： 南昌大學(xué)江西省機(jī)器人與焊接自動(dòng)化重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863)項(xiàng)目(2013AA041003)資助
【分類(lèi)號(hào)】：TG409;TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1529076