磁探儀具有不受水文氣象條件限制、可以連續(xù)搜索、定位精度高等特點(diǎn),是現(xiàn)代反潛飛機(jī)主要的探測設(shè)備�；诜礉撗策墮C(jī)磁探儀實(shí)際對潛跟蹤過程,建立八字形、苜蓿葉形、八苜形跟蹤航路規(guī)劃數(shù)學(xué)模型、潛艇位置分布模型等,仿真分析了潛艇位置散布、潛艇經(jīng)濟(jì)航速、初始發(fā)現(xiàn)位置、海洋環(huán)境磁噪聲等對不同磁探儀跟蹤航路跟蹤發(fā)現(xiàn)潛艇的影響,為航空磁探儀的作戰(zhàn)使用提供理論依據(jù)。 

【文章來源】：火力與指揮控制. 2020,45(11)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

反潛巡邏機(jī)飛往目標(biāo)航向航路規(guī)劃如圖2所示，反潛機(jī)先從初始位置

飛到P5，接著從P5轉(zhuǎn)彎到P6，再從P6直飛P7，從P7轉(zhuǎn)彎到P8，從P8直飛到P9，再從P9轉(zhuǎn)彎到P10，從P10直飛到P11，從P11轉(zhuǎn)彎到P12，從P12直飛到P13，其各段航路跟蹤時間［5］為：（10）其中，從P8直飛到P9，從P9轉(zhuǎn)彎到P10，從P10直飛到P11，從P11轉(zhuǎn)彎到P12，從P12直飛到P13，同式（10）。2.3磁探儀八苜形跟蹤潛艇航路規(guī)劃模型磁探儀八苜形跟蹤航路如圖4所示。圖4八苜形跟蹤航路示意圖根據(jù)磁探儀八苜形跟蹤示意圖，整個跟蹤過程可以分為以下兩個部分：1）反潛機(jī)從初始位置點(diǎn)P1飛往目標(biāo)航向P4點(diǎn)其航路規(guī)劃模型同八字形跟蹤。2）八苜形搜索航路由圖4可知，反潛機(jī)先從目標(biāo)概略位置P4直飛到P5，接著從P5轉(zhuǎn)彎到P6，再從P6直飛P7，從P7轉(zhuǎn)彎到P8，從P8直飛到P9，再從P9轉(zhuǎn)彎到P10，從P10直飛到P11，從P11轉(zhuǎn)彎到P12，從P12直飛到P13，其各段航路跟蹤時間為：其中，vc為反潛機(jī)巡航速度，為反潛機(jī)初始位置點(diǎn)。②P2直飛到P3，飛行時間，航路坐標(biāo)點(diǎn)：（7）其中，為反潛機(jī)飛行到第1次航向調(diào)整點(diǎn)P2的坐標(biāo)。③P3逆時針轉(zhuǎn)彎飛到P4，飛行時間，航路坐標(biāo)點(diǎn)：（6）（8）吳芳，等：反潛機(jī)磁探儀跟蹤航路規(guī)劃建模與仿真·13·1921

令目標(biāo)實(shí)際位置距離坐標(biāo)原點(diǎn)r，目標(biāo)實(shí)際位置的方位角茲，t=0時，目標(biāo)坐標(biāo)為，則任意時刻t的目標(biāo)位置分布密度函數(shù)可表示為：（1）若航向服從均為分布，即（2）航速服從以經(jīng)濟(jì)航速ve為均值的瑞利分布，即（3）式中，。把式（2）和式（3）代入式（1），得到目標(biāo)在任意時刻t的位置分布的概率密度函數(shù)為：（4）式中，。2磁探儀跟蹤潛艇航路規(guī)劃模型2.1磁探儀八字形跟蹤潛艇航路規(guī)劃模型假設(shè)潛艇初始航向茲為，反潛機(jī)初始航向琢0為，則磁探儀八字形跟蹤航路［3］如圖1所示。圖1中：D為反潛巡邏機(jī)從P1飛到P4延遲時間內(nèi)潛艇可能的航程；琢T為潛艇概略航向；為航路離散點(diǎn)。根據(jù)磁探儀八字形跟蹤示意圖，整個跟蹤過程可以分為以下兩個部分：1）反潛機(jī)從初始位置點(diǎn)P1飛往目標(biāo)航向點(diǎn)P4圖2反潛巡邏機(jī)飛往目標(biāo)航向航路規(guī)劃如圖2所示，反潛機(jī)先從初始位置P1點(diǎn)順時針轉(zhuǎn)彎飛到P2點(diǎn)，接著從P2點(diǎn)直飛到P3點(diǎn)，最后從P3點(diǎn)逆時針轉(zhuǎn)彎飛到目標(biāo)概略位置P4點(diǎn)。設(shè)，則，R1為反潛巡邏機(jī)以巡航速度vc轉(zhuǎn)彎時的最小轉(zhuǎn)彎半徑，R2為反潛巡邏機(jī)以跟蹤速度vs轉(zhuǎn)彎時的最小轉(zhuǎn)彎半徑。令O1O2與水平方向夾角為琢O1，則，反潛機(jī)第1次航向調(diào)整位置P2到P3之間直線與水平方向夾角。設(shè)P1點(diǎn)順時針轉(zhuǎn)彎飛到P2點(diǎn)的角度為茁1，P3點(diǎn)逆時針轉(zhuǎn)彎飛到P4的角度為茁2，則：（5）反潛機(jī)從初始位置點(diǎn)P1飛往目標(biāo)航向P4點(diǎn)，整個航路規(guī)劃可分為3個過程：①P1順時針轉(zhuǎn)彎飛到P2，飛行時間，航路坐標(biāo)點(diǎn)：圖1八字形跟蹤航路示意圖·1

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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