當(dāng)前,國(guó)內(nèi)外地面無(wú)人作戰(zhàn)平臺(tái)處于快速發(fā)展階段,其自主性、智能性的特點(diǎn)使得其相較于傳統(tǒng)地面武器平臺(tái)對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)提出了更高的要求,除了具備常規(guī)意義上的測(cè)姿、定位、定向等功能之外,還需要具備環(huán)境相對(duì)位姿感知與導(dǎo)航能力。目前,典型的地面無(wú)人平臺(tái)均采用慣性基組合導(dǎo)航方案,以慣性傳感器為主,配備衛(wèi)星、視覺、雷達(dá)等多類輔助傳感器,通過組合導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn)傳感器間的有機(jī)融合。針對(duì)地面無(wú)人作戰(zhàn)平臺(tái)的導(dǎo)航需求,對(duì)當(dāng)前主流慣性基組合導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行梳理,分別介紹了慣性/里程計(jì)、慣性/衛(wèi)星、慣性/視覺、慣性/激光雷達(dá)組合導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀,并對(duì)適用于地面無(wú)人作戰(zhàn)平臺(tái)的導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行了展望。 

【文章來(lái)源】：導(dǎo)航與控制. 2020,19(Z1)

【文章頁(yè)數(shù)】：15 頁(yè)

【部分圖文】：

法國(guó)“eRider”地面無(wú)人平臺(tái)

當(dāng)前技術(shù)發(fā)展水平下,能夠?qū)崿F(xiàn)成熟應(yīng)用的慣性基組合導(dǎo)航系統(tǒng)主要可分為慣性/里程計(jì)、慣性/衛(wèi)星、慣性/視覺、慣性/激光雷達(dá)等4類,如圖3所示。根據(jù)以上分類,對(duì)軍用地面無(wú)人平臺(tái)的慣性基組合導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀分別進(jìn)行介紹。2 慣性基組合導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀

GNSS與INS的組合方式有三種:松組合、緊組合和深組合。松組合和緊組合主要思想都是利用GNSS接收機(jī)信息對(duì)INS誤差發(fā)散進(jìn)行抑制;而深組合是在緊組合基礎(chǔ)上增加了慣性信息輔助接收機(jī)的環(huán)路跟蹤,是一種深度的“GNSS和INS互相輔助的組合”,可以提高導(dǎo)航系統(tǒng)精度與抗干擾能力。三種組合方式的基本原理如圖6所示。深組合根據(jù)接收機(jī)跟蹤環(huán)路的不同分為標(biāo)量深組合和矢量深組合兩大類。標(biāo)量深組合結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,不需要對(duì)傳統(tǒng)接收機(jī)的環(huán)路結(jié)構(gòu)進(jìn)行改變,易于實(shí)現(xiàn),但是其環(huán)路濾波器與組合導(dǎo)航濾波器實(shí)現(xiàn)了串聯(lián),在結(jié)構(gòu)上存在潛在的不穩(wěn)定。因此,現(xiàn)有產(chǎn)品絕大多數(shù)采用矢量跟蹤的深組合算法。


本文編號(hào)：3427230