發(fā)布時間：2021-08-27 17:02

　　在艦艇編隊的協(xié)同作業(yè)中,主艇裝備有高精度慣導(dǎo)系統(tǒng),為了節(jié)約成本,從艇上裝備低精度的MEMS慣導(dǎo)系統(tǒng)。從艇可以通過阻尼、綜合校正、非線性濾波和協(xié)同算法等手段共享主艇的高精度導(dǎo)航信息,從而提高自身的定位精度。論文詳細(xì)論述了常速度反饋、超前、滯后超前和二階匹配水平速度阻尼網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計方法,分析了外速度誤差、陀螺漂移和加表零偏對阻尼慣導(dǎo)系統(tǒng)的影響,進(jìn)而將水平速度阻尼網(wǎng)絡(luò)加入捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的機(jī)械編排中。在此基礎(chǔ)上,還討論了基于外定位誤差的阻尼網(wǎng)絡(luò)和水平姿態(tài)阻尼網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計。當(dāng)外速度誤差較大時,需要運(yùn)用卡爾曼濾波技術(shù)將從艇的慣導(dǎo)系統(tǒng)切換到無阻尼狀態(tài)。通過與水平阻尼網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行對比設(shè)計了阻尼比可調(diào)的方位阻尼網(wǎng)絡(luò)。其優(yōu)點(diǎn)是網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)只和阻尼比有關(guān),設(shè)計方法更有規(guī)律可循,避免了傳統(tǒng)試湊法需要根據(jù)波特圖進(jìn)行設(shè)計的麻煩。當(dāng)從艇能從協(xié)同算法中同時獲得位置和航向時可以采用兩點(diǎn)校正法,如果只能獲得位置信息則采用三點(diǎn)校正法,它們都能計算從艇上MEMS陀螺三個軸上的漂移。根據(jù)Ψ角誤差模型和Φ角誤差模型對從艇慣導(dǎo)進(jìn)行隨機(jī)校正,它們能實(shí)時給出姿態(tài)誤差角和陀螺漂移。由于從艇航跡推算模型的非線性特征,可以采用不同的非線性濾波方法修... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

研究內(nèi)容框架

輸入?yún)⒖妓俣日`差和輸出慣導(dǎo)系統(tǒng)速度誤差比較

參考速度誤差短時間內(nèi)對阻尼慣導(dǎo)的影響

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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