針對(duì)采用動(dòng)態(tài)逆方法設(shè)計(jì)導(dǎo)彈姿態(tài)控制器產(chǎn)生逆誤差的問題,文中提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線補(bǔ)償動(dòng)態(tài)逆誤差的控制器設(shè)計(jì)方案。首先根據(jù)奇異值攝動(dòng)理論將控制系統(tǒng)分為慢回路和快回路,設(shè)計(jì)了兩個(gè)回路相應(yīng)的姿態(tài)控制器來解決導(dǎo)彈的強(qiáng)非線性以及強(qiáng)耦合性的控制問題,并采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線補(bǔ)償逆誤差。仿真結(jié)果表明,在氣動(dòng)參數(shù)攝動(dòng)的情況下,加入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償逆誤差的控制器能夠有效的降低姿態(tài)角的跟蹤誤差,提高了控制系統(tǒng)的魯棒性。 

【文章來源】：彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào). 2020,40(01)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

導(dǎo)彈控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖

文中神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)是基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參考自適應(yīng)控制[17],結(jié)構(gòu)圖如圖2所示。指令濾波器作用是對(duì)指令信號(hào)進(jìn)行濾波以得到理想的指令響應(yīng)。設(shè)偽控制信號(hào)為:

式中:σ(·)為激勵(lì)函數(shù);N1、N2、N3代表神經(jīng)元的個(gè)數(shù),它們分別屬于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸入層、中間隱含層和輸出層;vjk、wij代表層與層之間的權(quán)值,分別屬于輸入層到隱含層,隱含層到輸出層。由單隱層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)全局近似定理,存在有限個(gè)神經(jīng)元數(shù)N2以及重構(gòu)逆誤差的理想權(quán)重矩陣W′和V′使得:


本文編號(hào)：3347090