電池技術(shù)、電驅(qū)動器、控制器和其他相關(guān)輔件領(lǐng)域的研究不斷進(jìn)步,促進(jìn)了電動汽車數(shù)量增加,電動汽車也成為了世界各國的重點研究內(nèi)容。隨著汽車的引入,汽車驅(qū)動器的電氣化開始了。無論是汽車還是無人戰(zhàn)車,采用中央驅(qū)動器控制其已升級到新的AWID（all wheel independent drive）。由于它們在障礙物甚至在極端地形上具有很高的機(jī)動性,因此它不僅具有商業(yè)價值,更具有軍事價值。但是,由于缺少機(jī)械傳動系統(tǒng)和動力學(xué)評估,因此有必要將AWID技術(shù)與防滑系統(tǒng)配合使用來完善驅(qū)動器之間的控制協(xié)調(diào)。傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向器結(jié)構(gòu)復(fù)雜、重量大、能源效率低。輪轂電機(jī)的使用和發(fā)動機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展為獨(dú)立車輪驅(qū)動系統(tǒng)轉(zhuǎn)向技術(shù)的開發(fā)提供了更多機(jī)遇。關(guān)于車輪扭矩分配,多模式打滑和打滑過程中的轉(zhuǎn)向阻力的協(xié)調(diào)控制的研究目前并不完善,為了解決這個問題,本論文的所進(jìn)行的主要內(nèi)容如下。首先,分析了各種車輛的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu),其中包括傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu),鉸接式轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)和履帶式車輛的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu);介紹了國內(nèi)外輪式無人地面平臺;討論了輪式無人地面平臺的研究現(xiàn)狀;綜述了六輪無人戰(zhàn)車滑移轉(zhuǎn)向的研究現(xiàn)狀;對滑動轉(zhuǎn)向車輛進(jìn)行了運(yùn)動分析;對其的安裝使用情況進(jìn)行了比較;給... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：98 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

俄羅斯UGV“Vikhr”

UGV復(fù)合體“Nerekhta”

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文6圖1.3戰(zhàn)斗UGV“Platforma-M”總之，目前俄羅斯軍隊的現(xiàn)代作戰(zhàn)無人機(jī)飛速發(fā)展，用于國家的保衛(wèi)工作。高科技的發(fā)展可以對抗敵人，與工程師合作，從空中觀察敵人，進(jìn)行救援行動等。新型俄羅斯軍用作戰(zhàn)無人機(jī)能夠給敵人致命打擊.加拿大MissionMaster德國Rheinmetall公司的加拿大分公司在一段時間前開發(fā)了一個無人機(jī)平臺。貨物配置中的第一個選項稱為“MissionMaster”，它不僅可以執(zhí)行補(bǔ)給任務(wù)，還可以為傷員和受傷人員的撤離任務(wù)做好準(zhǔn)備[5]。MissionMaster是基于加拿大Cargo公司開發(fā)的商業(yè)平臺Avenger8×8。它最初配備了一臺柴油發(fā)動機(jī)，但加拿大萊茵金屬公司（RheinmetallCanada）用一臺電動機(jī)和一組鋰離子電池取代了它，提供了大約8h的連續(xù)運(yùn)行時間。圖1.4是加拿大UGV“MissionMaster”。圖1.4加拿大UGV“MissionMaster”圖1.4中的MissionMasterCargo是公司的首選目標(biāo)，對于這一點，系統(tǒng)的

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]地面無人作戰(zhàn)平臺“作戰(zhàn)機(jī)器人”國內(nèi)外研究現(xiàn)狀[J]. 李玉璽,李正宇,徐宏斌,侯林海.  兵器裝備工程學(xué)報. 2017(12)
[2]基于MATLAB與ADAMS的機(jī)械臂仿真分析[J]. 王大超,劉虹.  機(jī)械工程與自動化. 2017(06)

碩士論文
[1]四輪獨(dú)立驅(qū)動電動車車速估計及滑移率控制方法研究[D]. 冷亞南.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2015
[2]基于四輪輪轂電機(jī)的純電動汽車驅(qū)動控制策略研究[D]. 白洪濤.吉林大學(xué) 2015



本文編號：3105991