【摘要】：箱式發(fā)射提高了火箭彈發(fā)射平臺(tái)的機(jī)動(dòng)性,而現(xiàn)有的儲(chǔ)運(yùn)發(fā)箱吊裝作業(yè)主要通過人力完成,存在效率低、定位精度低的現(xiàn)象。針對(duì)此現(xiàn)象,設(shè)計(jì)了儲(chǔ)運(yùn)發(fā)箱自動(dòng)吊裝系統(tǒng),該系統(tǒng)中需要設(shè)計(jì)的內(nèi)容包括吊臂的軌跡規(guī)劃和電液伺服系統(tǒng)的控制器。本文提出了一種模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID的電液伺服系統(tǒng)控制方法,以實(shí)現(xiàn)高精度自動(dòng)吊裝。主要研究工作如下:首先介紹自動(dòng)吊裝系統(tǒng)的基本原理,設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的整體架構(gòu),包括硬件部件的選型、軟件的總體架構(gòu)以及液壓元件的選型和液壓原理圖設(shè)計(jì)。然后建立了儲(chǔ)運(yùn)發(fā)箱自動(dòng)吊裝電液伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù),包括變幅角和回轉(zhuǎn)角電液伺服系統(tǒng)。針對(duì)兩種系統(tǒng)分別建立了閥控缸和閥控馬達(dá)的傳遞函數(shù),對(duì)參數(shù)進(jìn)行選擇,進(jìn)一步明確數(shù)學(xué)模型。最后分析了系統(tǒng)的誤差和影響系統(tǒng)精度的因素。接著分析吊裝作業(yè),對(duì)吊臂采用D-H法進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,得到吊臂末端的位姿,通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)得到了吊臂的各關(guān)節(jié)角度。采用五次多項(xiàng)式插值的方法在關(guān)節(jié)空間內(nèi)對(duì)吊臂進(jìn)行軌跡規(guī)劃,再通過仿真驗(yàn)證可行性。最后研究了自動(dòng)吊裝電液伺服系統(tǒng)的控制策略。首先分析了 PID控制、模糊控制和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的特點(diǎn),針對(duì)自動(dòng)吊裝電液伺服系統(tǒng)中存在的非線性因素及負(fù)載力干擾等問題,設(shè)計(jì)了模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器。采用梯度下降法和引入動(dòng)量因子對(duì)高斯隸屬函數(shù)的中心、寬度和網(wǎng)絡(luò)連接權(quán)值進(jìn)行優(yōu)化,達(dá)到在線整定PID參數(shù)的目的。最后利用Matlab搭建模型,對(duì)該控制算法進(jìn)行仿真,驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)控制器的有效性。
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２自動(dòng)吊裝電液伺服系統(tǒng)組成分析逡逑２．１儲(chǔ)運(yùn)發(fā)箱自動(dòng)吊裝電液伺服系統(tǒng)的工作原理逡逑自動(dòng)吊裝的發(fā)射車和裝填車如圖２．１所示。逡逑變幅逡逑圖２．１發(fā)射車和裝填車逡逑儲(chǔ)運(yùn)發(fā)箱的自動(dòng)吊裝的原理如下：逡逑（１）

８挪逡逑ｊ邐ｊ邋停止吊￥邋］邐［邐］邋［退出逡逑圖２．邋５儲(chǔ)運(yùn)發(fā)箱自動(dòng)吊裝電液伺服系統(tǒng)上位機(jī)界面逡逑（ｇｆｆｆｆｆｅ）逡逑邐Ｉ邋［邐逡逑初始化串ｎ逡逑Ｗｈｉｌｅ（邋１）邐＜邐逡逑是輸入信號(hào)邋—？逡逑Ｉ發(fā)送“開始吊逡逑？裝”邋ｆ令，并發(fā)逡逑Ｉ送位＾信號(hào)逡逑否Ｔ邐—＾逡逑土逡逑ｉ發(fā)送“停止柏ｉ逡逑ｉ裝”指令—￣逡逑ｉ選擇要查看的角逡逑否查看輸出結(jié)＾＞■是？度：回轉(zhuǎn)角、主變－＞逡逑ｉ，

本文編號(hào)：2631187