本文關(guān)鍵詞：采用MEMS慣導(dǎo)的小口徑管道內(nèi)檢測(cè)定位方案可行性研究

  更多相關(guān)文章： 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS) 管道測(cè)量 擴(kuò)展卡爾曼濾波 反向平滑 MEMS IMU

【摘要】：針對(duì)小口徑管線測(cè)量?jī)x對(duì)低成本、小尺寸慣性導(dǎo)航定位方案的迫切需求,本文設(shè)計(jì)了一種融合了MEMS慣導(dǎo)、管道里程計(jì)、地面標(biāo)記器以及管道運(yùn)動(dòng)約束的組合定位方案及其導(dǎo)航定位算法。基于該方案,本文以一款典型MEMS慣性器件(STIM300)為例評(píng)估了其定位精度,并對(duì)里程計(jì)、運(yùn)動(dòng)約束以及反向平滑算法在提高定位精度方面的貢獻(xiàn)做了定量分析。模擬實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,里程計(jì)以及運(yùn)動(dòng)約束是保證系統(tǒng)精度的必要條件,反向平滑算法能夠進(jìn)一步提高定位精度;MEMS方案對(duì)長(zhǎng)度為2 km的管道測(cè)量精度可達(dá)10-3量級(jí),能夠滿足小口徑管道內(nèi)檢測(cè)定位的精度需求。
【作者單位】： 武漢大學(xué)衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)研究中心;
【關(guān)鍵詞】： 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS) 管道測(cè)量 擴(kuò)展卡爾曼濾波 反向平滑 MEMS IMU
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(41404029;41174028;41304004) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金——武漢大學(xué)自主科研項(xiàng)目(學(xué)科交叉類;2042014kf0258)
【分類號(hào)】：U178
【正文快照】： 隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)和社會(huì)的快速發(fā)展,尤其是城市化進(jìn)程,石油、燃?xì)�、自來水、污水和化工等行業(yè)越來越依賴龐大的地下管道網(wǎng)絡(luò)輸送服務(wù),而這些服務(wù)的高效可靠是由管道檢測(cè)、監(jiān)測(cè)以及后續(xù)維護(hù)等工作來保證的[1,2]�，F(xiàn)今主要的管道內(nèi)檢測(cè)方法有漏磁檢測(cè)、超聲檢測(cè)、渦流檢測(cè)、射線檢測(cè)，

本文編號(hào)：991372