發(fā)布時(shí)間：2017-08-08 21:18

  本文關(guān)鍵詞：類(lèi)矩形盾構(gòu)單機(jī)械臂管片拼裝機(jī)靜態(tài)誤差計(jì)算

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【摘要】：針對(duì)類(lèi)矩形盾構(gòu)施工中管片拼裝機(jī)工作空間緊湊、管片姿態(tài)調(diào)整靈活的要求,開(kāi)發(fā)了一種新型單機(jī)械臂管片拼裝機(jī)。文章介紹了該拼裝機(jī)的機(jī)構(gòu)組成與工作原理,重點(diǎn)推導(dǎo)了該型拼裝機(jī)在回轉(zhuǎn)平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解與逆解公式,利用微分法給出了拼裝機(jī)的靜態(tài)誤差傳遞模型,并分析了各個(gè)D-H參數(shù)誤差對(duì)拼裝機(jī)末端位姿誤差的敏感性;通過(guò)數(shù)值計(jì)算及Solidworks仿真驗(yàn)證了相關(guān)計(jì)算公式的正確性。研究結(jié)果表明:在各個(gè)D-H參數(shù)誤差中關(guān)節(jié)角誤差對(duì)拼裝機(jī)末端位姿誤差的影響最大,即使在較小的D-H參數(shù)誤差條件下拼裝機(jī)末端也有較大的位姿誤差,在相同的D-H參數(shù)誤差條件下拼裝機(jī)末端位姿誤差在11塊管片終點(diǎn)處存在較大差別。
【作者單位】： 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;上海隧道工程有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 類(lèi)矩形盾構(gòu) 管片拼裝機(jī) 運(yùn)動(dòng)學(xué)正解 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解 靜態(tài)誤差
【基金】：國(guó)家科技支撐項(xiàng)目(編號(hào):2014BAA04B01) 上海市科學(xué)技術(shù)委員會(huì)資助項(xiàng)目(No.14DZ1207900) 寧波市重大科技攻關(guān)資助項(xiàng)目(No.2015C110017)
【分類(lèi)號(hào)】：U455.39
【正文快照】： 2, ^ 隧道項(xiàng)目的增多,國(guó)內(nèi)盾構(gòu)裝備制造產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅1 3 猛,拼裝機(jī)及其控制精度問(wèn)題也引起了國(guó)內(nèi)研究人盾構(gòu)法城市地鐵隧道施工為城市交通擁堵問(wèn)題 員的重視:2011年,施虎、龔國(guó)芳、楊華永等對(duì)給出了高效、經(jīng)濟(jì)的解決方案。然而,隨著城市地 電液伺服控制的常規(guī)雙提升臂拼裝機(jī)進(jìn)行

【相似文獻(xiàn)】

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