本文關鍵詞：非結構化道路環(huán)境下的無人車運動規(guī)劃算法研究

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【摘要】：文章以實現(xiàn)非結構化道路環(huán)境下的無人車運動規(guī)劃算法為目標,基于阿克曼轉向車輛為研究對象,使用路徑-速度分離的方法進行軌跡生成,并綜合考慮車輛運動學、動力學特性以及環(huán)境信息來進行軌跡評價,在此基礎上設計了Goal-biasing A*的啟發(fā)式搜索算法。仿真結果顯示,該算法可生成一條滿足環(huán)境約束,車輛運動學約束、車輛動力學約束,并且代價消耗最低的行駛軌跡。
【作者單位】： 同濟大學智能型新能源汽車協(xié)同創(chuàng)新中心;
【關鍵詞】： 非結構化道路 無人車 運動規(guī)劃
【分類號】：U495
【正文快照】： 0引言無人車運動規(guī)劃算法是整個智能駕駛系統(tǒng)的大腦,其核心是要找到一系列控制輸入,可以驅使無人車在有限時間內從初始狀態(tài)運動到目標狀態(tài)集合之中,并且在運動過程中遵守環(huán)境約束、車輛運動學約束以及車輛動力學約束[1]。在無人車運動規(guī)劃領域具有代表性的是基于隨機采樣的運

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本文編號：559276