本文關(guān)鍵詞：足部安裝MEMS-IMU個(gè)人導(dǎo)航系統(tǒng)

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【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外環(huán)境下個(gè)人自主導(dǎo)航,研究了足部安裝的MEMS-IMU個(gè)人導(dǎo)航系統(tǒng)。根據(jù)人行走時(shí)足部具有周期性零速的特征,以加速度計(jì)輸出矢量和、滑動(dòng)方差和陀螺儀輸出的角速度矢量和為檢測(cè)量,設(shè)計(jì)了一種多條件零速檢測(cè)算法,有效地提高了零速檢測(cè)的準(zhǔn)確性。針對(duì)MEMS慣性傳感器零漂大、精度低的問(wèn)題,導(dǎo)航定位算法以傳統(tǒng)的捷聯(lián)解算算法為基礎(chǔ),進(jìn)行了適應(yīng)性改進(jìn)。引入零速修正(ZUPT)技術(shù),設(shè)計(jì)了以速度信息作為偽量測(cè)的Kalman濾波器。在零速階段對(duì)系統(tǒng)速度,姿態(tài),位置誤差進(jìn)行估計(jì),將估計(jì)結(jié)果反饋以修正導(dǎo)航解算的累積誤差。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,基于上述導(dǎo)航修正算法可以有效地消除MEMS慣性傳感器零漂引起的累積誤差,使得多組多種行走路徑下系統(tǒng)的定位誤差均小于行程的2%。
【作者單位】： 中國(guó)人民解放軍63961部隊(duì);天津航海儀器研究所;
【關(guān)鍵詞】： 個(gè)人導(dǎo)航系統(tǒng) MEMS 零速修正 零速檢測(cè)
【基金】：國(guó)防基礎(chǔ)科研重點(diǎn)項(xiàng)目(A0320132002)
【分類號(hào)】：U495
【正文快照】： 個(gè)人導(dǎo)航系統(tǒng)(Pedestrian Navigation System,PNS)是指實(shí)時(shí)確定行人行進(jìn)方向、速度、位置等信息的系統(tǒng)[1]。一般采用各種傳感器模塊測(cè)量行人運(yùn)動(dòng)參數(shù),經(jīng)過(guò)導(dǎo)航解算實(shí)時(shí)提供可視的導(dǎo)航信息。在消防救援,礦井勘探,單兵作戰(zhàn)等領(lǐng)域,能夠已知人員的位置信息,對(duì)于保證人員安全,提高

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 ;通信/導(dǎo)航系統(tǒng)[J];國(guó)際航空;2001年09期

2 齊艷麗;;美國(guó)國(guó)防科學(xué)委員會(huì)建議改進(jìn)GPS導(dǎo)航系統(tǒng)[J];遙測(cè)遙控;2006年02期

3 常華;“好圖”GPS導(dǎo)航系統(tǒng)[J];軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品;2002年03期

4 許兆o(hù)，

本文編號(hào)：555863