本文關(guān)鍵詞：單目視覺與傾角儀組合優(yōu)化的位姿測(cè)量系統(tǒng)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為了提高單目視覺實(shí)時(shí)測(cè)量雙護(hù)盾隧道掘進(jìn)機(jī)前后盾相對(duì)位姿的精度,引入高精度傾角傳感器與單目視覺構(gòu)成一種組合測(cè)量系統(tǒng)。該系統(tǒng)將兩個(gè)傾角傳感器分別與視覺傳感器和特征點(diǎn)系統(tǒng)固定連接,通過傾角傳感器提供的多個(gè)角度約束,結(jié)合單目視覺實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)機(jī)前盾體相對(duì)于后盾體位姿的更高精度測(cè)量。仿真實(shí)驗(yàn)表明該系統(tǒng)是可行的,并且具有理想的精度。搭建了模擬雙護(hù)盾隧道掘進(jìn)機(jī)位姿變化的實(shí)驗(yàn)平臺(tái),利用全站儀進(jìn)行精度驗(yàn)證。結(jié)果表明系統(tǒng)的測(cè)量精度優(yōu)于3mm,相對(duì)于單目視覺測(cè)量方法來說,測(cè)量精度有了顯著提升,可以滿足隧道施工中雙護(hù)盾隧道掘進(jìn)機(jī)位姿的精密測(cè)量需求。
【作者單位】： 天津大學(xué)精密測(cè)試技術(shù)及儀器國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器視覺 位姿測(cè)量 單目視覺 傾角傳感器 雙護(hù)盾隧道掘進(jìn)機(jī)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51305297) 國(guó)家重大科學(xué)儀器設(shè)備開發(fā)專項(xiàng)子任務(wù)(2013YQ35074702) 天津市應(yīng)用基礎(chǔ)與前沿技術(shù)研究計(jì)劃(15JCQNJC04600)
【分類號(hào)】：U455.31;TP391.41
【正文快照】： 隧道掘進(jìn)機(jī)是一種集機(jī)、電、液、光、計(jì)算機(jī)技術(shù)為一體的高智能化、新型、先進(jìn)的隧道施工重大技術(shù)裝備。隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展,我國(guó)城市化進(jìn)程不斷加快,今后相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)期內(nèi),國(guó)內(nèi)城市地鐵隧道等隧道工程都將需要大量的隧道掘進(jìn)機(jī)。雙護(hù)盾硬巖隧道掘進(jìn)機(jī)因其工作效率高、施工

【相似文獻(xiàn)】

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  本文關(guān)鍵詞：單目視覺與傾角儀組合優(yōu)化的位姿測(cè)量系統(tǒng)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：472399