發(fā)布時(shí)間：2017-06-15 12:05

  本文關(guān)鍵詞：步幅和建筑方向輔助的行人導(dǎo)航算法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)零速校正過程中航向誤差觀測性差引起的定位精度低的問題,在零速校正的基礎(chǔ)上,采用行人步幅和建筑方向輔助的航向誤差校正算法,對(duì)系統(tǒng)原有觀測量擴(kuò)維。根據(jù)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)得到步幅航向和建筑方向,建立基于速度誤差和航向誤差的量測模型,利用卡爾曼濾波器實(shí)現(xiàn)濾波更新。并且研究了RTS平滑算法,對(duì)軌跡進(jìn)行平滑以解決軌跡突變問題。采用荷蘭Xsens公司的MTi-G型IMU進(jìn)行場地試驗(yàn),通過對(duì)比不同算法的定位誤差驗(yàn)證算法的有效性。結(jié)果表明,當(dāng)行人運(yùn)動(dòng)距離為70 m時(shí),其最大定位誤差不超過3.4 m。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： IMU 零速校正 行人步幅 建筑方向 RTS平滑 定位誤差
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51379047)
【分類號(hào)】：U495;TN96
【正文快照】： 行人導(dǎo)航系統(tǒng)主要用于行人在已知或未知環(huán)境下的自主導(dǎo)航和實(shí)時(shí)定位。當(dāng)GPS信號(hào)丟失或強(qiáng)度較弱無法完成導(dǎo)航任務(wù)時(shí),基于微機(jī)電系統(tǒng)(mi-cro electro mechanical systems,MEMS)慣性器件的IMU可以為行人完成自主式導(dǎo)航的功能[1]。然而長時(shí)間導(dǎo)航時(shí),IMU的誤差隨時(shí)間積累,導(dǎo)致導(dǎo)航

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本文編號(hào)：452371