為了提前掌握船舶航行動態(tài),減少船舶事故發(fā)生,設(shè)計一種船舶航行軌跡的仿真模擬系統(tǒng)。硬件部分設(shè)計船舶運行控制器,定義控制器引腳功能,連接外圍電路。軟件部分采用卡爾曼濾波算法消除衰減過程的干擾,計算船舶航行的軌跡,完成對系統(tǒng)的設(shè)計。通過搭建實驗環(huán)境,控制船舶航行環(huán)境參數(shù),利用測量儀器測量實驗環(huán)境下的偏離值作為標準值,運用所設(shè)計系統(tǒng)進行模擬仿真實驗,結(jié)果表明,文中設(shè)計的仿真系統(tǒng)得到的偏離值誤差最小可到達0.1 m,具有較高的模擬精度,可以為輔助海上安全預(yù)防工作的提供可靠參考。

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【部分圖文】：

圖1放大電路Fig.1Amplificationcircuit

(t)′=(ε,χ,0)，(4)vrχw(t)′a′(t)′其中：為船舶轉(zhuǎn)彎的速度；為半徑；為轉(zhuǎn)角改變量；與分別為船舶的角速度與加速度。當(dāng)船舶轉(zhuǎn)彎結(jié)束時，船舶的軌跡與初入轉(zhuǎn)彎的角速度變化矢量相等，但方向相反，所以該階段船舶的軌跡可表示為：{w(t)′′=(0,ε,0)，a′(t)....

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