發(fā)布時間：2023-05-13 05:11

　　車聯(lián)網(wǎng)即汽車移動物聯(lián)網(wǎng),是通過車載導航定位系統(tǒng)、移動通信技術(shù)、智能終端設備及信息網(wǎng)絡平臺,將車與路、車與車、車與城市之間的相互關(guān)聯(lián)信息互聯(lián)互通,實現(xiàn)對車、路、人、位置等信息進行合理的監(jiān)控及管理的網(wǎng)絡系統(tǒng),現(xiàn)階段主要應用于車輛調(diào)度、防盜報警、醫(yī)療救助和節(jié)約能源等領(lǐng)域。車載導航定位系統(tǒng)是整個車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的核心。全球定位系統(tǒng)(GPS, global positioning system)和捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)(SINS, strapdown intertial navigationsystem)是車輛導航定位領(lǐng)域的兩大技術(shù)。GPS采用高軌、多星、測距體制,可全天候、實時提供車輛載體的高精度位置與速度信息且誤差不隨時間積累,但在城市高樓和隧道等衛(wèi)星被遮擋區(qū)域易受干擾,甚至因丟星無法定位。SINS以牛頓力學定律為基礎,可在丟星條件下通過慣性測量單元識別載體在慣性參考系的加速度,通過積分變換得到車輛載體在導航坐標系中定位參數(shù)信息。但SINS由于慣性測量平臺固定漂移率所產(chǎn)生的誤差具有時間累積性,因此無法實現(xiàn)長時間的高精度定位。針對傳統(tǒng)GPS與SINS定位技術(shù)在車聯(lián)網(wǎng)載體運動信息測量中存在的不足,本文提出了...

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 車聯(lián)網(wǎng)導航定位技術(shù)研究現(xiàn)狀
        1.2.2 慣性導航定位技術(shù)研究現(xiàn)狀
        1.2.3 組合導航定位技術(shù)研究現(xiàn)狀
        1.2.4 研究現(xiàn)狀評述
    1.3 本文研究的主要內(nèi)容
        1.3.1 研究內(nèi)容
        1.3.2 研究路線
第二章 GPS/SINS組合模式及定位算法研究
    2.1 車聯(lián)網(wǎng)GPS系統(tǒng)定位誤差分析
        2.1.1 GPS系統(tǒng)構(gòu)成
        2.1.2 GPS定位基本原理
        2.1.3 GPS系統(tǒng)定位誤差分析
    2.2 捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)定位誤差分析
        2.2.1 捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)原理
        2.2.2 捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)誤差分析
    2.3 GPS/SINS組合模式研究
        2.3.1 松組合
        2.3.2 緊組合
        2.3.3 超緊組合
    2.4 GPS/SINS組合定位算法
        2.4.1 GPS/SINS組合定位系統(tǒng)的初始對準
        2.4.2 姿態(tài)更新算法
        2.4.3 速度計算方程
        2.4.4 位置計算方程
    2.5 本章小結(jié)
第三章 GPS/SINS組合定位仿真研究
    3.1 載體軌跡生成模塊
        3.1.1 載體姿態(tài)數(shù)據(jù)生成
        3.1.2 載體軌跡數(shù)據(jù)生成
    3.2 慣性元器件仿真模塊
        3.2.1 陀螺儀仿真器
        3.2.2 加速度計仿真器
    3.3 SINS解算模塊
    3.4 GPS/SNS系統(tǒng)仿真試驗
        3.4.1 初始對準仿真
        3.4.2 導航過程仿真
    3.5 本章小結(jié)
第四章 車聯(lián)網(wǎng)GPS/SINS組合定位試驗研究
    4.1 車聯(lián)網(wǎng)GPS/SINS組合定位系統(tǒng)設計方案
        4.1.1 系統(tǒng)規(guī)劃原則
        4.1.2 系統(tǒng)總體構(gòu)架
    4.2 車聯(lián)網(wǎng)GPS/SNS組合定位系統(tǒng)開發(fā)
        4.2.1 車聯(lián)網(wǎng)服務器數(shù)據(jù)處理程序開發(fā)
        4.2.2 數(shù)據(jù)庫開發(fā)
        4.2.3 車聯(lián)網(wǎng)客戶端開發(fā)
        4.2.4 車載GPS/SINS定位模塊開發(fā)
    4.3 車聯(lián)網(wǎng)GPS/SINS組合定位技術(shù)測試與分析
        4.3.1 戶外測試試驗
        4.3.2 試驗結(jié)果分析
    4.4 本章小結(jié)
第五章 結(jié)論與展望
    5.1 主要研究成果
    5.2 論文研究創(chuàng)新點
    5.3 研究展望
致謝
參考文獻
附錄A



本文編號：3815370