針對(duì)非結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景中無(wú)人駕駛車輛定位誤差大的問(wèn)題,結(jié)合車載激光雷達(dá)和路側(cè)雙目攝像頭,采用雙層融合協(xié)同定位算法實(shí)現(xiàn)高精度定位.下層包含2個(gè)并行位姿估計(jì),基于雙地圖的自適應(yīng)蒙特卡洛定位,根據(jù)位姿偏差的短期和長(zhǎng)期估計(jì)實(shí)現(xiàn)雙地圖切換,修正激光雷達(dá)掃描匹配的累積誤差;基于概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的卡爾曼濾波位姿估計(jì),消除非檢測(cè)目標(biāo)對(duì)路側(cè)攝像頭的干擾,實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤.上層作為全局融合估計(jì),融合下層的2個(gè)位姿估計(jì),利用反饋實(shí)現(xiàn)自主調(diào)節(jié).實(shí)車實(shí)驗(yàn)表明,雙層融合協(xié)同定位的定位精度為0.199 m,航向角精度為2.179°,相比車載激光雷達(dá)定位和無(wú)反饋的緊融合定位有大幅提升;隨著路側(cè)攝像頭數(shù)量的增加,定位精度可以達(dá)到7.8 cm. 

【文章來(lái)源】：浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2020,54(07)北大核心EICSCD

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3153043