道路建設(shè)對(duì)于國(guó)家經(jīng)濟(jì)發(fā)展非常重要,低效率工程施工嚴(yán)重制約道路建設(shè)的發(fā)展。大寬度大厚度多功能攤鋪機(jī)能夠彌補(bǔ)傳統(tǒng)攤鋪機(jī)攤鋪路面寬度太小、攤鋪厚度不夠、工作裝置單一的缺點(diǎn);并克服多臺(tái)攤鋪機(jī)并排攤鋪產(chǎn)生的重疊離析,進(jìn)而提高作業(yè)施工效率,提升工程質(zhì)量。攤鋪機(jī)行駛控制系統(tǒng)的特性直接影響施工效率和工程質(zhì)量。本文以大寬度大厚度多功能攤鋪機(jī)的行駛控制系統(tǒng)為研究對(duì)象,旨在研制高度集成化、性能優(yōu)秀的攤鋪機(jī)行駛控制系統(tǒng),對(duì)改進(jìn)大寬度大厚度攤鋪機(jī)施工效率和工程質(zhì)量有現(xiàn)實(shí)意義。本文深入分析了當(dāng)前國(guó)內(nèi)外攤鋪機(jī)及其行駛控制系統(tǒng)研究背景和發(fā)展現(xiàn)狀,總結(jié)了攤鋪機(jī)控制系統(tǒng)研究的重點(diǎn)難點(diǎn)。圍繞大寬度大厚度多功能攤鋪機(jī)的功能特性,研究了基于四履帶攤鋪機(jī)行駛、啟停、轉(zhuǎn)向等多種工作模式相互轉(zhuǎn)換方式,提出了大寬度大厚度多功能攤鋪機(jī)行駛和轉(zhuǎn)彎控制算法并改善了大寬度大厚度多功能攤鋪機(jī)行駛控制系統(tǒng)的控制性能。根據(jù)大寬度大厚度多功能攤鋪機(jī)行駛控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求和四履帶工程機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)特性,制定了控制系統(tǒng)總體控制方案,并進(jìn)行了各元件參數(shù)的合理匹配研究�；诠I(yè)控制系統(tǒng)技術(shù),對(duì)攤鋪機(jī)控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)進(jìn)行選型和搭建,對(duì)DSP最小系統(tǒng)、馬達(dá)測(cè)速電路、模擬量與數(shù)字量輸入電路、泵與馬達(dá)排量調(diào)節(jié)電路、EEPROM電路以及串行通信電路等進(jìn)行了分析和研究。圍繞硬件電路功能在CCS3.3中對(duì)攤鋪機(jī)控制系統(tǒng)軟件模塊進(jìn)行了編程,并通過(guò)仿真器進(jìn)行了上電調(diào)試。最后,根據(jù)大寬度大厚度多功能攤鋪機(jī)作業(yè)模式,以速度閉環(huán)為控制重點(diǎn),優(yōu)選模糊自適應(yīng)算法為攤鋪機(jī)處于“攤鋪”模式控制算法,并根據(jù)攤鋪機(jī)實(shí)際工作狀態(tài)和工作環(huán)境研究并設(shè)計(jì)模糊自適應(yīng)PID控制器。詳細(xì)分析了液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及元件的性能參數(shù),并在MATLAB中建立了攤鋪機(jī)行駛控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,利用模糊自適應(yīng)PID控制器進(jìn)行攤鋪機(jī)速度特性仿真分析。仿真結(jié)果表明,在大寬度大厚度多功能攤鋪機(jī)行駛控制系統(tǒng)中采用模糊自適應(yīng)PID控制與傳統(tǒng)PID相結(jié)合的策略可以提高控制系統(tǒng)的性能。
【學(xué)位單位】：長(zhǎng)安大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：U415.521
【部分圖文】：

2高工程質(zhì)量發(fā)揮著主要作用。圖1.1 大寬度大厚度多功能攤鋪機(jī)結(jié)構(gòu)圖相比較電傳動(dòng)工程機(jī)械，液壓傳動(dòng)有無(wú)可比擬的優(yōu)點(diǎn)，但同時(shí)大型的機(jī)械液壓傳動(dòng)系統(tǒng)也有弊端。不僅慣性質(zhì)量大，而且包含著許多未知性因素，再加上工程機(jī)械工作內(nèi)容和施工環(huán)境變化多端，使得攤鋪機(jī)行駛控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性變化大且不穩(wěn)定。這種控制對(duì)象的不確定性、時(shí)變性和非線性使得難以建立被控對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型，其控制問(wèn)題往往不能通過(guò)傳統(tǒng) PID 控制方式來(lái)解決，唯有采用數(shù)字智能化電子控制技術(shù)[3]。目前數(shù)字控制技術(shù)發(fā)展迅速，在前沿高精度新型智能技術(shù)產(chǎn)品得到廣泛應(yīng)用，但由于工程機(jī)械的作業(yè)環(huán)境惡劣以及攤鋪機(jī)自身液壓系統(tǒng)的響應(yīng)非線性和多傳感器融合工作的復(fù)雜性，使得數(shù)數(shù)字控制技術(shù)應(yīng)用于攤鋪機(jī)以及其他大型液壓機(jī)械裝備的控制系統(tǒng)還有待于研究。因此

制造[4]。如圖1.2所示中聯(lián)重科研制的SUPER165大型攤鋪機(jī)一次攤鋪寬度可達(dá)16.5m，攤鋪厚度為550mm。如圖1.3所示，三一重工研制的SMP165C超大型攤鋪機(jī) 。華通動(dòng)力研制的EPC125D型大寬度攤鋪機(jī)如圖1.4所示，可更換不同工作裝置設(shè)備，其攤鋪寬度最大可達(dá)12.5m，攤鋪厚度為500mm。如圖 1.5 徐工機(jī)械設(shè)計(jì)的1253S型的智能攤鋪機(jī)，其最大攤鋪寬度可達(dá)12.5m，攤鋪厚度為550mm[5]。圖 1.2 中聯(lián) SUPER165 攤鋪機(jī) 圖 1.3 三一 SMP165C 攤鋪機(jī)圖 1.4 華通動(dòng)力 EPC125D 攤鋪機(jī) 圖 1.5 徐工 RP1253S 智能攤鋪機(jī)公路建設(shè)中穩(wěn)定材料的鋪設(shè)和混凝土的鋪設(shè)工作，以前是由兩種工程機(jī)械完成，前者由路拌機(jī)或平地機(jī)等機(jī)械進(jìn)行鋪設(shè)后者是攤鋪機(jī)作業(yè)范圍

[4]。如圖1.2所示中聯(lián)重科研制的SUPER165大型攤鋪機(jī)一次攤鋪寬度可達(dá)16.5m，攤鋪厚度為550mm。如圖1.3所示，三一重工研制的SMP165C超大型攤鋪機(jī) 。華通動(dòng)力研制的EPC125D型大寬度攤鋪機(jī)如圖1.4所示，可更換不同工作裝置設(shè)備，其攤鋪寬度最大可達(dá)12.5m，攤鋪厚度為500mm。如圖 1.5 徐工機(jī)械設(shè)計(jì)的1253S型的智能攤鋪機(jī)，其最大攤鋪寬度可達(dá)12.5m，攤鋪厚度為550mm[5]。圖 1.2 中聯(lián) SUPER165 攤鋪機(jī) 圖 1.3 三一 SMP165C 攤鋪機(jī)圖 1.4 華通動(dòng)力 EPC125D 攤鋪機(jī) 圖 1.5 徐工 RP1253S 智能攤鋪機(jī)公路建設(shè)中穩(wěn)定材料的鋪設(shè)和混凝土的鋪設(shè)工作，以前是由兩種工程機(jī)械完成，前者由路拌機(jī)或平地機(jī)等機(jī)械進(jìn)行鋪設(shè)后者是攤鋪機(jī)作業(yè)范圍，由于路基壓實(shí)技術(shù)和混合料攪拌技術(shù)的發(fā)展
【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2838463