【摘要】：期望軌跡/速度決策是汽車駕駛行為的重要環(huán)節(jié),但現(xiàn)有模型的研究對象幾乎都是針對城市道路和一般公路,無法用于具有特殊性的賽道駕駛行為模擬.為此,本文根據(jù)真實(shí)世界的汽車駕駛過程和特點(diǎn),提出了"前視斷面選點(diǎn)"的軌跡計(jì)算策略,然后在其基礎(chǔ)上構(gòu)建了能夠描述賽車手軌跡-速度選擇行為的目標(biāo)函數(shù),根據(jù)賽道行駛環(huán)境和賽車性能設(shè)計(jì)了約束條件,并給出了"期望軌跡-期望速度"聯(lián)合求解的滾動時(shí)域算法,最后,用襄陽東風(fēng)汽車試驗(yàn)場內(nèi)一條中速環(huán)道的汽車軌跡/速度實(shí)測數(shù)據(jù)和一條F1場地賽道的仿真試驗(yàn)值對提出的模型進(jìn)行檢驗(yàn),結(jié)果表明本文的協(xié)同決策模型能夠得到滿足預(yù)期的結(jié)果并具有較好的準(zhǔn)確度,因此能夠有效模擬賽車手在賽道上的軌跡-速度選擇行為.
[Abstract]:The expected trajectory / speed decision is an important part of automobile driving behavior, but almost all of the existing models are aimed at urban roads and common roads, and can not be used to simulate the driving behavior of special track. Therefore, according to the real-world driving process and characteristics, this paper puts forward the trajectory calculation strategy of "forward-looking cross-section selection point", and then constructs the objective function which can describe the track-speed selection behavior of racers. According to the driving environment and racing performance of the track, the constraint conditions are designed, and a rolling time domain algorithm for the joint solution of "expected track and desired speed" is given. Finally, a rolling time domain algorithm is presented. The proposed model is tested by using the measured data of the vehicle track / velocity of a medium speed loop in the Xiangyang Dongfeng Automobile Test ground and the simulation test values of a F1 site track. The results show that the cooperative decision-making model can meet the expected results and has good accuracy, so it can effectively simulate the track-speed selection behavior of racers on the track.
【作者單位】： 重慶交通大學(xué) 山地城市交通系統(tǒng)與安全重慶市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;西南交通大學(xué) 交通運(yùn)輸與物流學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(批準(zhǔn)號:51278514) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金(批準(zhǔn)號:20135522110003)項(xiàng)目資助
【分類號】：U491.25;G872.1

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前8條

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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相關(guān)碩士學(xué)位論文 前1條

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：2456280