【摘要】：針對一類考慮前后相鄰車輛信息的顧前顧后型車輛跟隨系統(tǒng),研究量化反饋下的自動縱向跟隨控制問題。假定每個跟隨車輛通過無線網(wǎng)絡(luò)獲得前后相鄰車輛及領(lǐng)頭車輛的狀態(tài)信息,并且信息在對數(shù)量化器傳輸下存在量化誤差�；谲囕v非線性縱向動力學(xué)耦合模型,采用固定距離跟隨策略,應(yīng)用向量Lyapunov函數(shù)方法得出的非線性關(guān)聯(lián)大系統(tǒng)群指數(shù)穩(wěn)定性判據(jù),將量化誤差處理為不確定系統(tǒng)狀態(tài),給出量化反饋信號影響下的滑�？刂坡�,并設(shè)計滿足車隊群穩(wěn)定性的控制器參數(shù)。仿真結(jié)果表明:設(shè)計的車輛縱向跟隨控制器對量化誤差產(chǎn)生的影響進行了有效補償,與不考慮量化誤差干擾設(shè)計的控制器相比,本控制器能夠顯著提高車輛跟隨誤差的收斂速度。
[Abstract]:In this paper, the automatic longitudinal following control problem with quantization feedback is studied for a class of vehicle following systems with front and rear vehicles considering the information of front and rear vehicles. It is assumed that each follower obtains the state information of adjacent vehicles and leading vehicles via wireless network and that the information has quantization errors under the transmission of the logarithmic quantizer. Based on the vehicle nonlinear longitudinal dynamics coupling model, the fixed distance following strategy is adopted, and the exponential stability criterion of nonlinear interconnected large scale system is obtained by using vector Lyapunov function method. The quantization error is treated as the uncertain system state. The sliding mode control law under the influence of quantization feedback signal is given, and the controller parameters satisfying the stability of the fleet group are designed. The simulation results show that the designed longitudinal follower compensates the effect of quantization error effectively, compared with the controller which does not take quantization error interference into account. This controller can significantly improve the convergence rate of vehicle following error.
【作者單位】： 西南交通大學(xué)牽引動力國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(11172247,60974132) 西南交通大學(xué)博士研究生創(chuàng)新基金資助項目(2013) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金資助(2013)~~
【分類號】：U495;TP273

【參考文獻】

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本文編號：2237195