具有量化反饋的顧前顧后型車輛跟隨控制
[Abstract]:In this paper, the automatic longitudinal following control problem with quantization feedback is studied for a class of vehicle following systems with front and rear vehicles considering the information of front and rear vehicles. It is assumed that each follower obtains the state information of adjacent vehicles and leading vehicles via wireless network and that the information has quantization errors under the transmission of the logarithmic quantizer. Based on the vehicle nonlinear longitudinal dynamics coupling model, the fixed distance following strategy is adopted, and the exponential stability criterion of nonlinear interconnected large scale system is obtained by using vector Lyapunov function method. The quantization error is treated as the uncertain system state. The sliding mode control law under the influence of quantization feedback signal is given, and the controller parameters satisfying the stability of the fleet group are designed. The simulation results show that the designed longitudinal follower compensates the effect of quantization error effectively, compared with the controller which does not take quantization error interference into account. This controller can significantly improve the convergence rate of vehicle following error.
【作者單位】: 西南交通大學(xué)牽引動(dòng)力國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】:國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(11172247,60974132) 西南交通大學(xué)博士研究生創(chuàng)新基金資助項(xiàng)目(2013) 中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助(2013)~~
【分類號(hào)】:U495;TP273
【參考文獻(xiàn)】
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【共引文獻(xiàn)】
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,本文編號(hào):2237195
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