【摘要】：多個(gè)智能車協(xié)作有助于解決路口交通事故和道路阻塞等實(shí)際問題,能夠提高智能交通系統(tǒng)的安全性,并能高效的運(yùn)行。采用實(shí)車來進(jìn)行多車協(xié)作控制研究成本高,而軟件仿真又不能體現(xiàn)實(shí)時(shí)性。因而,本文基于縮微交通環(huán)境平臺(tái),開展多車協(xié)作控制方法的研究。首先,為了能夠更好地對(duì)縮微交通路口多車協(xié)作進(jìn)行研究,搭建了具有典型交通場(chǎng)景和多個(gè)縮微車組成的縮微交通平臺(tái),并建立了在動(dòng)力學(xué)和通信等方面能夠仿真實(shí)際智能車隊(duì)的車隊(duì)系統(tǒng)的模型,這是完成多車協(xié)作控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)。其次,為了滿足縮微交通環(huán)境下多車協(xié)作控制系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性和可靠性的要求,采用ZigBee通信技術(shù),設(shè)計(jì)了適用于縮微交通路口多車協(xié)作控制的車載無線通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了車-車、車-路系統(tǒng)之間信息的交互,實(shí)現(xiàn)了車在系統(tǒng)中的狀態(tài)和位置的共享。使用ZigBee網(wǎng)絡(luò)的OSI七層模型中的MAC層、物理層(PHY)、應(yīng)用層和網(wǎng)絡(luò)層(NWK)四層結(jié)構(gòu),提高了多車協(xié)作控制的可靠性和實(shí)時(shí)性。最后,針對(duì)縮微交通路口有無交通信號(hào)燈信號(hào),設(shè)計(jì)了兩種不同的控制算法。在有交通信號(hào)燈的情況下,利用基于遺傳算法的模糊控制方法實(shí)現(xiàn)了車輛快速的通過路口,在無信號(hào)交通燈的情況下,采用沖突表控制的方法,實(shí)現(xiàn)了車輛的安全通行,避免車輛的碰撞。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了這兩種控制算法的有效性和高效性。
[Abstract]:The cooperation of multiple intelligent vehicles is helpful to solve the practical problems such as traffic accidents and road congestion. It can improve the security of intelligent transportation system and run efficiently. It is very expensive to use real-vehicle to study multi-vehicle cooperative control, but software simulation can not reflect real-time. Therefore, based on the platform of micro-traffic environment, this paper carries out the research of multi-vehicle collaborative control method. First of all, in order to better study the multi-vehicle cooperation in microform traffic intersection, a microform transportation platform with typical traffic scene and multiple microvehicles is built. The model of the vehicle fleet system which can simulate the actual intelligent motorcade in the aspects of dynamics and communication is established, which is the foundation to complete the multi-vehicle cooperative control system. Secondly, in order to meet the requirements of real-time and reliability of multi-vehicle cooperative control system in microform traffic environment, a vehicle-borne wireless communication network system suitable for multi-vehicle cooperative control at microcompact traffic junctions is designed by using ZigBee communication technology. The information exchange between vehicle-vehicle and vehicle-road system is realized, and the state and position of vehicle in the system are shared. Using the four layers of MAC layer, PHY, application layer and network layer (NWK) in the OSI seven-layer model of ZigBee network, the reliability and real-time performance of multi-vehicle cooperative control are improved. Finally, two different control algorithms are designed for traffic signal signals in micro-traffic junctions. In the case of traffic lights, the fuzzy control method based on genetic algorithm is used to realize the fast crossing of vehicles. In the case of no signal traffic lights, the method of conflict table control is used to realize the safe passage of vehicles. Avoid collision of vehicles. Experimental results show the effectiveness and efficiency of the two control algorithms.
【學(xué)位授予單位】：東北大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：U491.54

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 徐友春,王榮本,李兵,李斌;世界智能車輛近況綜述[J];汽車工程;2001年05期

2 郭烈,王榮本,顧柏園,余天洪;世界智能車輛行人檢測(cè)技術(shù)綜述[J];公路交通科技;2005年11期

3 李旭;張為公;;智能車輛導(dǎo)航技術(shù)的研究進(jìn)展[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2007年04期

4 程釗;萬齊齊;唐旋來;劉廣林;彭剛;黃心漢;王永驥;;智能車道路識(shí)別及控制研究[J];伺服控制;2007年06期

5 劉運(yùn)哲;智能車輛公路系統(tǒng)評(píng)價(jià)體系[J];國(guó)外公路;1997年02期

6 劉東民;智能車輛的開發(fā)目標(biāo)及方向[J];陜西汽車;1999年02期

7 熊升華;趙海良;;基于矩形安全鄰域的智能車移動(dòng)仿真研究[J];計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究;2013年12期

8 潘明;汪鐳;康琦;吳啟迪;;基于電磁信號(hào)導(dǎo)航的智能車系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā)[J];中國(guó)科技論文;2014年04期

9 王榮本,李兵,施樹明,李斌;世界智能車輛研究概述[J];公路交通科技;2001年05期

10 黨宏社,韓崇昭,段戰(zhàn)勝;智能車輛系統(tǒng)發(fā)展及其關(guān)鍵技術(shù)概述[J];公路交通科技;2002年06期

相關(guān)會(huì)議論文 前6條

1 張祖鋒;徐友春;張鵬;朱增輝;;縮微智能車的環(huán)境感知與控制決策算法研究[A];第八屆中國(guó)智能交通年會(huì)優(yōu)秀論文集——智能交通與安全[C];2013年

2 汪鐵民;;智能車輛的若干問題[A];四川省第九屆（2009年）汽車學(xué)術(shù)交流年會(huì)論文集[C];2009年

3 黃鴻;呂曉華;任雪梅;;基于SPCE061A的智能車模語音控制系統(tǒng)[A];國(guó)產(chǎn)科學(xué)儀器應(yīng)用、創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)化學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集（二）[C];2007年

4 張國(guó)伍;錢大琳;;中國(guó)智能交通發(fā)展戰(zhàn)略構(gòu)想[A];西部開發(fā)與系統(tǒng)工程——中國(guó)系統(tǒng)工程學(xué)會(huì)第12屆年會(huì)論文集[C];2002年

5 王立琦;杜茂;;基于激光掃描儀的智能車前方障礙物檢測(cè)[A];'2010系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2010年

6 孫懷江;;ALVINN及其擴(kuò)展[A];全面建設(shè)小康社會(huì)：中國(guó)科技工作者的歷史責(zé)任——中國(guó)科協(xié)2003年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集（上）[C];2003年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前4條

1 記者 劉莉;“中國(guó)智能車未來挑戰(zhàn)賽”西安開戰(zhàn)[N];科技日?qǐng)?bào);2010年

2 陳海霞　顏士秀 小莉;常州“智能車”全國(guó)奪冠[N];常州日?qǐng)?bào);2010年

3 記者張兆軍;兩種智能車 無人可駕駛[N];科技日?qǐng)?bào);2003年

4 記者 孫春艷;“科博會(huì)”在京開幕[N];吉林日?qǐng)?bào);2003年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 錢臻;基于組合定位技術(shù)的多智能車輛合作編隊(duì)仿真技術(shù)研究[D];東北林業(yè)大學(xué);2012年

2 汪明磊;智能車輛自主導(dǎo)航中避障路徑規(guī)劃與跟蹤控制研究[D];合肥工業(yè)大學(xué);2013年

3 劉華軍;面向智能車輛的道路環(huán)境理解技術(shù)研究[D];南京理工大學(xué);2007年

4 李進(jìn);視覺導(dǎo)航智能車輛的路徑識(shí)別和跟蹤控制[D];合肥工業(yè)大學(xué);2008年

5 沈志熙;基于視覺導(dǎo)航的智能車輛在城區(qū)復(fù)雜場(chǎng)景中的目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)研究[D];重慶大學(xué);2008年

6 王鋒輝;面向區(qū)域智能運(yùn)輸?shù)亩嘀悄苘囕v協(xié)作研究[D];上海交通大學(xué);2009年

7 焦俊;基于多Agent系統(tǒng)的智能車輛自主行駛控制研究[D];合肥工業(yè)大學(xué);2010年

8 郭景華;視覺導(dǎo)航式智能車輛橫向與縱向控制研究[D];大連理工大學(xué);2012年

9 李貽斌;ITS智能車輛關(guān)鍵技術(shù)研究[D];天津大學(xué);2008年

10 胡玉文;城市環(huán)境中基于混合地圖的智能車輛定位方法研究[D];北京理工大學(xué);2014年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 馬育林;智能車自主駕駛控制系統(tǒng)研制與試驗(yàn)[D];武漢理工大學(xué);2010年

2 邱迎;道路自動(dòng)識(shí)別與控制的智能車系統(tǒng)的研究[D];重慶大學(xué);2010年

3 郭達(dá);智能車避障路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃和車體控制研究[D];長(zhǎng)安大學(xué);2015年

4 崔佳超;無人駕駛智能車在動(dòng)態(tài)環(huán)境中的避障方法[D];西安工業(yè)大學(xué);2015年

5 楊成;無人駕駛智能車障礙檢測(cè)方法研究[D];西安工業(yè)大學(xué);2015年

6 劉健全;基于高速移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)的智能車視頻駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];浙江大學(xué);2015年

7 劉遠(yuǎn)源;校園環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤的研究與實(shí)現(xiàn)[D];浙江大學(xué);2015年

8 逄偉;低速環(huán)境下的智能車無人駕駛技術(shù)研究[D];浙江大學(xué);2015年

9 孫濤;基于MC9S12DG128的智能車控制系統(tǒng)研究[D];南昌大學(xué);2015年

10 王廣瑋;智能車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究[D];貴州大學(xué);2015年

，

本文編號(hào)：2135587