本文選題：智能電動(dòng)車輛 + 協(xié)調(diào)控制��； 參考：《控制理論與應(yīng)用》2014年09期

【摘要】：針對(duì)具有高度非線性、強(qiáng)耦合和冗余特性的智能電動(dòng)車輛運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題,提出了一種由協(xié)調(diào)控制律和控制分配律組成的橫縱向綜合控制新方法.首先,建立準(zhǔn)確表征智能電動(dòng)車輛行為機(jī)理的動(dòng)力學(xué)模型;其次,采用非奇異滑模控制技術(shù),引入非線性滑動(dòng)模態(tài)切換面,設(shè)計(jì)有效克服非線性及不確定特性的協(xié)調(diào)控制律,保證系統(tǒng)狀態(tài)在有限時(shí)間內(nèi)收斂至平衡點(diǎn);在此基礎(chǔ)上,考慮到輪胎存在冗余和耦合特性,提出基于內(nèi)點(diǎn)法的控制分配算法來(lái)完成期望廣義力/力矩的優(yōu)化分配,實(shí)現(xiàn)輪胎橫縱向力的協(xié)調(diào)與重構(gòu).仿真結(jié)果表明了該方法的有效性.
[Abstract]:For highly nonlinear, intelligent electric vehicle motion control problem of strong coupling and redundancy, puts forward a new method of longitudinal control by the coordinated control law and control law composed of transverse distribution. Firstly, establish the dynamic mechanism of accurate characterization of intelligent electric vehicle behavior model; secondly, using non singular sliding mode control technology, the introduction of nonlinear sliding mode switching surface design, effectively overcome the non-linear and uncertain characteristics of coordinated control law, ensure the system states converge to the equilibrium point in finite time; on this basis, taking into account the redundancy and tire coupling characteristics, puts forward the control allocation algorithm based on interior point method to complete the expected optimal allocation of generalized force / torque to achieve coordination and reconstruction, tire longitudinal force cross. Simulation results show that the method is effective.

【作者單位】： 清華大學(xué)汽車安全與節(jié)能國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家“863”國(guó)際科技合作項(xiàng)目(2010DFA72760) 國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61304193) 中國(guó)博士后科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2013M530607)
【分類號(hào)】：U469.72;U495

【參考文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1765672