本文關(guān)鍵詞： 管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人 CCD 二維激光掃描儀 缺陷檢測(cè)　出處：《機(jī)械設(shè)計(jì)與制造》2014年01期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：管道運(yùn)輸在現(xiàn)代工業(yè)的能量傳輸中具有重要的作用,但其工作條件惡劣,且不易檢測(cè)維護(hù),而國(guó)內(nèi)對(duì)外在在后續(xù)真正實(shí)現(xiàn)管道缺陷檢測(cè)功能方面的研究尚有所欠缺。針對(duì)以上問(wèn)題,設(shè)計(jì)制作了一種雙電機(jī)獨(dú)立全驅(qū)動(dòng)輪式管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人,適合于600 mm管徑的排水管道,裝載CCD攝像頭以及二維激光掃描儀,CCD能直觀的找出管道的缺陷,將激光掃描儀掃描到的數(shù)據(jù)運(yùn)用ICP算法進(jìn)行后續(xù)處理,實(shí)現(xiàn)管內(nèi)裂痕和變形等缺陷大小的定量檢測(cè),并得到了很好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。
[Abstract]:Pipeline transportation plays an important role in energy transmission in modern industry, but its working conditions are poor, and it is difficult to detect and maintain. However, there are still some deficiencies in the study of the external inspection of pipeline defects in China. In view of the above problems, a self-driving wheeled mobile robot with double motors is designed and manufactured, which is suitable for the drainage pipe with 600mm diameter. Loading CCD camera and 2-D laser scanner can find out the defects of the pipeline intuitively. The data scanned by the laser scanner can be processed by ICP algorithm to realize the quantitative detection of defects such as cracks and deformation in the tube. Good experimental results are obtained.
【作者單位】： 華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車(chē)工程學(xué)院;
【分類(lèi)號(hào)】：TP274;U178

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1524403