本文關(guān)鍵詞：智能車輛車道保持系統(tǒng)中避障路徑規(guī)劃　出處：《合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2014年02期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：文章針對(duì)車道保持系統(tǒng)在運(yùn)行中存在障礙物的情況,基于多傳感器對(duì)智能車輛的局部避障路徑規(guī)劃問題進(jìn)行了研究。首先利用單目視覺傳感器檢測(cè)可通行道路的邊界線,根據(jù)道路信息得到車輛行駛的目標(biāo)路徑并生成虛擬障礙物;然后利用激光測(cè)距雷達(dá)與視覺傳感器相結(jié)合的信息探測(cè)道路中可能存在的障礙物信息;最后將傳感器感知的實(shí)際障礙物與虛擬障礙物相結(jié)合,采用改進(jìn)的向量場(chǎng)直方圖方法進(jìn)行局部避障路徑規(guī)劃。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該避障路徑規(guī)劃算法是有效的。
[Abstract]:Aiming at the existing obstacles in the operation of lane keeping system, multi-sensor intelligent vehicle obstacle avoidance path planning problem is studied. Based on the boundary line using monocular vision sensor detecting traffic road, according to the information of the road to get the target path of vehicles moving and generate virtual obstacles may exist; the obstacle information detection of roads and then use the laser ranging radar and vision sensor combination; finally, combining the actual obstacle and the virtual obstacle sensor, the vector field histogram method for local obstacle avoidance and path planning. The simulation results show that the obstacle avoidance path planning algorithm is effective.

【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51075112)
【分類號(hào)】：U495;U463.6
【正文快照】： 智能車輛是智能交通系統(tǒng)的重要組成部分,它利用車載傳感器實(shí)時(shí)獲取車輛及其環(huán)境信息,通過一定的控制算法輔助駕駛員控制或者完全自主控制車輛,以減少交通事故,提高交通系統(tǒng)效率[1]。近年來,世界各國(guó)都在利用各種先進(jìn)技術(shù)對(duì)這一問題進(jìn)行研究,但從經(jīng)濟(jì)性和可靠性的角度來看,實(shí)現(xiàn)

【參考文獻(xiàn)】

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1 李舜酩;沈\，

本文編號(hào)：1388830