本文關(guān)鍵詞：配送中心AGV系統(tǒng)路徑優(yōu)化技術(shù)研究　出處：《沈陽航空航天大學(xué)》2014年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

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【摘要】：隨著中國經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，物流業(yè)作為經(jīng)濟(jì)增長的“加速器”，越來越受到人們的重視，被譽(yù)為“第三利潤源泉”。與歐美等發(fā)達(dá)國家不同，我國的物流業(yè)仍存在著人工作業(yè)繁重、自動化程度較低的現(xiàn)象。因此，迫切需要盡快加強(qiáng)建設(shè)信息化、現(xiàn)代化的新型物流配送中心。自動導(dǎo)引車（AGV）是現(xiàn)代化配送中心的重要組成部分，能夠有效的提高工作效率。我國應(yīng)盡快掌握各種AGV的核心技術(shù)，特別是比較先進(jìn)的智能控制技術(shù)。只有增強(qiáng)自主研發(fā)能力才能降低AGV的制造成本，，實(shí)現(xiàn)AGV在我國各行業(yè)的普及應(yīng)用。 本課題以自動導(dǎo)引小車(AGV)的路徑規(guī)劃技術(shù)為主要研究內(nèi)容，根據(jù)配送中心路徑的對稱特點(diǎn)和混合雙向多排的車道特點(diǎn)，提出了一種基于配送中心已知環(huán)境地圖的AGV動態(tài)路徑規(guī)劃方法。利用混沌序列的隨機(jī)遍歷特性改進(jìn)粒子群算法（PSO），規(guī)劃從起始位置到目標(biāo)位置的最短路徑，建立離線路徑規(guī)劃表。根據(jù)AGV工作量均衡、剩余電量情況、距離大小等因素，將出庫、入庫運(yùn)輸任務(wù)分配給AGV。上位機(jī)將按照各臺AGV的任務(wù)表依次規(guī)劃運(yùn)輸路徑。路徑規(guī)劃首先要調(diào)用離線路徑規(guī)劃表，然后根據(jù)該AGV與其他AGV是否有路徑?jīng)_突、是否有突發(fā)的路段堵塞等情況進(jìn)行快速的幾何微調(diào)。 利用Matlab進(jìn)行仿真，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明算法是可行的、高效的。不但實(shí)現(xiàn)了多臺AGV無碰撞路徑規(guī)劃，還能夠均衡工作量、合理安排充電時(shí)間，使AGV能夠長時(shí)間保持工作效率，為配送中心的服務(wù)質(zhì)量提供了保證。
[Abstract]:With the rapid development of China ' s economy , the logistics industry , as the " accelerator " of economic growth , has been paid more and more attention by people as the " third profit source " . In contrast to developed countries such as the United States and America , China ' s logistics industry still has the phenomenon of heavy manual operation and low automation degree . Therefore , it is urgent to strengthen the core technology of various AGV as soon as possible , especially the advanced intelligent control technology . Only by enhancing the independent R & D capability can the manufacturing cost of AGV be reduced , and the popularization and application of AGV in all industries in China should be realized . Based on the symmetry characteristics of the distribution center path and the characteristics of the two - way multi - row lane , the paper presents an AGV dynamic path planning method based on the distribution center ' s known environment map . By using the random ergodic characteristics of the chaotic sequence , the shortest path from the starting position to the target position is proposed , and the off - line path planning table is established . According to the load balance of AGV , the surplus electric quantity condition and the distance size , an off - line path planning table is established . The simulation results show that the algorithm is feasible and efficient . It not only realizes the planning of multiple AGV without collision path , but also can balance the workload and reasonably arrange the charging time , so that the AGV can maintain the working efficiency for a long time and guarantee the service quality of the distribution center .

【學(xué)位授予單位】：沈陽航空航天大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號】：U116.2

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本文編號：1382971