本文關鍵詞：基于輸入整形法的碼頭裝卸起重機防搖研究

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【摘要】：在起重機裝卸貨物過程中,吊重會出現(xiàn)搖擺,使得貨物不能及時運輸?shù)街付ㄎ恢?從而會影響碼頭的生產(chǎn)效率。所以要研究出一種適用于碼頭環(huán)境,并且保證時間最優(yōu),成本最優(yōu)的起重機防搖控制方法。針對起重機的吊重搖擺問題,建立吊重搖擺的動力學模型,提出了三種正反POSICAST輸入整形法,采用正向POSICAST控制方法能夠消除二階階躍響應的超調(diào),在三個不同時刻進行反向POSICAST的延時疊加,能夠使吊重的擺角分別在3/2個,1個以及3/4個系統(tǒng)阻尼振蕩周期內(nèi)回到零。根據(jù)建立的模型,將小車運行的加速度作為輸入,按照正反POSICAST的控制原理進行調(diào)節(jié),從而控制小車的運行速度,并按照設定的小車最大勻速速度,對小車加速度的輸入進行成比例調(diào)節(jié),使得吊重的擺角作為輸出,實現(xiàn)起重機的防搖擺控制。并以Matlab為仿真平臺,搭建起重機防搖控制的仿真模型,仿真結果表明,系統(tǒng)具有良好的防搖效果。
【作者單位】： 上海海事大學航運技術與控制工程交通部重點實驗室;
【基金】：國家智能制造裝備發(fā)展專項項目(2013-2519)
【分類號】：U653.921
【正文快照】： 1引言隨著世界貿(mào)易的飛速發(fā)展,碼頭對起重機裝卸效率的要求也越來越高,因為裝卸能力和速度會直接影響到碼頭的生產(chǎn)效率。為了提高裝卸時的工作效率,同時減輕起重機上司機的工作強度,起重機設備正朝著自動化作業(yè)的方向不斷發(fā)展。所以,提高起重機的裝卸效率對于推進現(xiàn)代物流運輸

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