本文關(guān)鍵詞：基于輸入整形法的碼頭裝卸起重機(jī)防搖研究

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【摘要】：在起重機(jī)裝卸貨物過(guò)程中,吊重會(huì)出現(xiàn)搖擺,使得貨物不能及時(shí)運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢?從而會(huì)影響碼頭的生產(chǎn)效率。所以要研究出一種適用于碼頭環(huán)境,并且保證時(shí)間最優(yōu),成本最優(yōu)的起重機(jī)防搖控制方法。針對(duì)起重機(jī)的吊重?fù)u擺問(wèn)題,建立吊重?fù)u擺的動(dòng)力學(xué)模型,提出了三種正反POSICAST輸入整形法,采用正向POSICAST控制方法能夠消除二階階躍響應(yīng)的超調(diào),在三個(gè)不同時(shí)刻進(jìn)行反向POSICAST的延時(shí)疊加,能夠使吊重的擺角分別在3/2個(gè),1個(gè)以及3/4個(gè)系統(tǒng)阻尼振蕩周期內(nèi)回到零。根據(jù)建立的模型,將小車(chē)運(yùn)行的加速度作為輸入,按照正反POSICAST的控制原理進(jìn)行調(diào)節(jié),從而控制小車(chē)的運(yùn)行速度,并按照設(shè)定的小車(chē)最大勻速速度,對(duì)小車(chē)加速度的輸入進(jìn)行成比例調(diào)節(jié),使得吊重的擺角作為輸出,實(shí)現(xiàn)起重機(jī)的防搖擺控制。并以Matlab為仿真平臺(tái),搭建起重機(jī)防搖控制的仿真模型,仿真結(jié)果表明,系統(tǒng)具有良好的防搖效果。
【作者單位】： 上海海事大學(xué)航運(yùn)技術(shù)與控制工程交通部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家智能制造裝備發(fā)展專(zhuān)項(xiàng)項(xiàng)目(2013-2519)
【分類(lèi)號(hào)】：U653.921
【正文快照】： 1引言隨著世界貿(mào)易的飛速發(fā)展,碼頭對(duì)起重機(jī)裝卸效率的要求也越來(lái)越高,因?yàn)檠b卸能力和速度會(huì)直接影響到碼頭的生產(chǎn)效率。為了提高裝卸時(shí)的工作效率,同時(shí)減輕起重機(jī)上司機(jī)的工作強(qiáng)度,起重機(jī)設(shè)備正朝著自動(dòng)化作業(yè)的方向不斷發(fā)展。所以,提高起重機(jī)的裝卸效率對(duì)于推進(jìn)現(xiàn)代物流運(yùn)輸

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