隨著制造業(yè)的蓬勃發(fā)展,中國(guó)人口的老齡化進(jìn)一步加劇,以及勞動(dòng)力體系構(gòu)造的不斷革新,越來越多的工業(yè)機(jī)械臂應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)踐中。焊接工藝在機(jī)械加工中占有至關(guān)重要的作用,因此焊接機(jī)械臂同樣也是工業(yè)機(jī)械臂的重要組成部分。近年來制造業(yè)自動(dòng)化程度不斷升級(jí),自動(dòng)化要求也在不斷提高,對(duì)于焊接機(jī)械臂的靈活度、定位精度、運(yùn)動(dòng)性能等方面也提出了越來越高的要求。本文結(jié)合項(xiàng)目需求,設(shè)計(jì)了一款用于異徑交叉管道的剛?cè)狁詈虾附訖C(jī)械臂,首先分析了待焊接工件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、尺寸以及焊接要求,由于管道系統(tǒng)焊接復(fù)雜,對(duì)焊接密封性以及機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)靈活度提出了較高的要求,遂本文提出了剛?cè)狁詈系倪\(yùn)動(dòng)方案以滿足實(shí)際生產(chǎn)需要。其次,本文分別對(duì)剛?cè)狁詈虾附訖C(jī)械臂的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),分析其運(yùn)動(dòng)自由度、工作范圍,并結(jié)合其工作端柔性關(guān)節(jié)確定機(jī)械臂整體有效載荷以及重復(fù)定位精度。按照結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),采用了模塊化設(shè)計(jì)理念,對(duì)焊接機(jī)械臂進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì),由運(yùn)動(dòng)性能需要把機(jī)械臂整體模塊劃分為三個(gè),依次為基座傳動(dòng)模塊;關(guān)節(jié)滑動(dòng)模塊;腕部轉(zhuǎn)動(dòng)模塊。分別設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié),傳動(dòng)結(jié)構(gòu),柔性關(guān)節(jié)液壓囊,完成了關(guān)鍵桿組以及整體結(jié)構(gòu)。剛性機(jī)械臂底座采用RPPR連接形式的4自由... 

【文章來源】：安徽理工大學(xué)安徽省

【文章頁(yè)數(shù)】：81 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

IRB4600工業(yè)機(jī)械臂Figure1.1IRB4600IndustrialManipulator

圖 1.1 IRB4600 工業(yè)機(jī)械臂re 1.1 IRB4600 Industrial Mani其荷重為 20kg，工作范圍為 2.05mm，滿足大多數(shù)的工作要求，空間避障能力優(yōu)越。德國(guó) K重范圍，并且可以選用其伸展臂，其具有可靠的工作穩(wěn)定性，可進(jìn)行了較好的匹配，由其高剛度m，整體的重量為 679Kg，運(yùn)動(dòng)在制造業(yè)的大多數(shù)要求，并且保護(hù)氣體的焊接以及釬焊等多種

1.3 川崎 RA10N 工業(yè)機(jī)械Kawasaki RA10N Industria機(jī)器人，其控制系統(tǒng)更加完其效率以及焊接質(zhì)量具有保的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等自由度，這無疑加大了設(shè)計(jì)，但有些技術(shù)例如剛?cè)狁詈显诳刂七^程中發(fā)生實(shí)際工作驗(yàn)證，有待不斷的革新改現(xiàn)狀用于生產(chǎn)是晚于一些發(fā)達(dá)國(guó)對(duì)焊接機(jī)械臂的投入也在逐新，并且在進(jìn)入市場(chǎng)驗(yàn)證后能焊接機(jī)械臂的研究開發(fā)，

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3468267