發(fā)布時(shí)間：2021-01-26 13:13

　　在小型機(jī)油泵等中小型零件產(chǎn)品的生產(chǎn)制造中,裝配的零件一般在幾厘米到幾十厘米之間,裝配精度相對(duì)較高。目前對(duì)于此類(lèi)零件的裝配工作,多數(shù)企業(yè)（尤其是中小型企業(yè)）都是靠人工來(lái)完成的,工作效率較低,對(duì)工人熟練度要求較高,并且人工裝配同一批次的產(chǎn)品一致性難以保證。隨著資源整合與產(chǎn)品生產(chǎn)的集中,企業(yè)生產(chǎn)產(chǎn)品數(shù)量、裝配質(zhì)量以及穩(wěn)定性要求一直在提高,自動(dòng)化裝配成為趨勢(shì)�；跈C(jī)器視覺(jué)的自動(dòng)化裝配系統(tǒng)柔性高,經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單調(diào)整就可以適應(yīng)多種相似零件的裝配,裝配質(zhì)量好,精度高�；谝曈X(jué)的自動(dòng)化裝配系統(tǒng),主要通過(guò)機(jī)器視覺(jué)來(lái)實(shí)現(xiàn)零件的分類(lèi)及定位工作,獲取到零件的形狀、位姿等信息后,反饋到伺服系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)。本文針對(duì)批量制造的中小型零件的裝配,提高其裝配質(zhì)量以及效率,以某企業(yè)生產(chǎn)的YB100小型轉(zhuǎn)子式機(jī)油泵為研究對(duì)象,開(kāi)發(fā)了基于機(jī)器視覺(jué)的小型轉(zhuǎn)子式機(jī)油泵自動(dòng)化裝配系統(tǒng)。自動(dòng)化裝配平臺(tái)包括抓取SCARA關(guān)節(jié)機(jī)器人上料系統(tǒng)、直角坐標(biāo)機(jī)械手系統(tǒng)、視覺(jué)修正系統(tǒng)以及上位機(jī)控制系統(tǒng)。其中視覺(jué)修正系統(tǒng)主要由工業(yè)相機(jī)、光源以及回轉(zhuǎn)平臺(tái)等組成。視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)零件進(jìn)行識(shí)別調(diào)整之前,首先需要對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定,獲取相機(jī)的內(nèi)參,接著將采集到的圖像進(jìn)行... 

【文章來(lái)源】：四川輕化工大學(xué)四川省

【文章頁(yè)數(shù)】：105 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
1 緒論
    1.1 引言
    1.2 課題來(lái)源與背景
    1.3 轉(zhuǎn)子式機(jī)油泵裝配現(xiàn)狀
        1.3.1 機(jī)油泵裝配質(zhì)量要求
        1.3.2 機(jī)油泵生產(chǎn)現(xiàn)狀
        1.3.3 機(jī)器視覺(jué)在裝配中的應(yīng)用現(xiàn)狀
    1.4 課題研究目的和主要內(nèi)容
        1.4.1 課題研究目的
        1.4.2 課題研究的主要內(nèi)容
    1.5 課題研究的技術(shù)路線(xiàn)
    1.6 課題研究難點(diǎn)及創(chuàng)新點(diǎn)
        1.6.1 課題研究難點(diǎn)
        1.6.2 課題研究的創(chuàng)新點(diǎn)
    1.7 本文研究思路
    1.8 本章小結(jié)
2 機(jī)油泵自動(dòng)化裝配系統(tǒng)方案構(gòu)成
    2.1 裝配對(duì)象與具體要求
    2.2 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方法
    2.3 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)
        2.3.1 視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案
        2.3.2 裝配平臺(tái)硬件方案設(shè)計(jì)
        2.3.3 裝配平臺(tái)軟件方案設(shè)計(jì)
    2.4 本章小結(jié)
3 機(jī)器視覺(jué)基礎(chǔ)理論
    3.1 相機(jī)標(biāo)定原理方法
        3.1.1 相機(jī)成像模型
        3.1.2 相機(jī)畸變模型
    3.2 目標(biāo)識(shí)別與定位
        3.2.1 目標(biāo)零件模式識(shí)別
        3.2.2 目標(biāo)零件定位
    3.3 本章小結(jié)
4 自動(dòng)化裝配平臺(tái)搭建
    4.1 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)系統(tǒng)組成
    4.2 相機(jī)標(biāo)定與軟件通信
        4.2.1 使用Halcon標(biāo)定助手進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定
        4.2.2 相機(jī)觸發(fā)與通信
    4.3 基于HALCON自動(dòng)化裝配平臺(tái)軟件開(kāi)發(fā)
        4.3.1 圖像采集模塊
        4.3.2 零件的分類(lèi)和定位
    4.4 本章小結(jié)
5 自動(dòng)化裝配平臺(tái)實(shí)驗(yàn)及驗(yàn)證
    5.1 自動(dòng)化裝配系統(tǒng)裝配流程
    5.2 自動(dòng)化裝配平臺(tái)性能實(shí)驗(yàn)與測(cè)試
        5.2.1 定位精度測(cè)試
        5.2.2 定位時(shí)間測(cè)試
    5.3 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 研究結(jié)論
    6.2 創(chuàng)新性
    6.3 展望
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文及研究成果
致謝
附錄


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]裝配機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用與軟件開(kāi)發(fā)[D]. 傅華強(qiáng).東南大學(xué) 2016
[3]基于工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械產(chǎn)品裝配工藝研究[D]. 周正國(guó).寧夏大學(xué) 2016
[4]小型電子產(chǎn)品機(jī)器人裝配工藝的研究[D]. 尹志丞.寧夏大學(xué) 2016
[5]微裝配系統(tǒng)圖像識(shí)別與定位技術(shù)研究[D]. 張炳銀.北京理工大學(xué) 2016
[6]基于單目視覺(jué)的目標(biāo)識(shí)別與定位[D]. 鄭全新.山東大學(xué) 2013
[7]基于機(jī)器視覺(jué)的微小型組件精密測(cè)量與裝配[D]. 朱萃.大連理工大學(xué) 2010
[8]基于機(jī)器視覺(jué)的微小型零件精密裝配研究[D]. 程新宇.大連理工大學(xué) 2008
[9]計(jì)算機(jī)視覺(jué)和模式識(shí)別在車(chē)牌識(shí)別中的應(yīng)用[D]. 沈世旻.華中科技大學(xué) 2004



本文編號(hào)：3001176