針對化工產(chǎn)品灌裝生產(chǎn)需要,采用機(jī)器視覺、伺服定位及氣動灌裝技術(shù)設(shè)計(jì)了高效全自動液體灌裝機(jī)控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)有毒有害環(huán)境下的化工產(chǎn)品全自動灌裝.通過工業(yè)相機(jī)識別灌裝油桶注入口平面坐標(biāo);采用線性自抗擾控制算法,實(shí)現(xiàn)灌裝二維工作臺高效控制;采用氣動灌裝技術(shù)實(shí)現(xiàn)灌裝桶灌裝容量控制.仿真試驗(yàn)表明,基于線性自抗擾解耦控制的全自動液體灌裝機(jī)可以實(shí)現(xiàn)在平面內(nèi)由灌裝嘴到灌裝桶口的高效、高精度運(yùn)行. 

【文章來源】：北華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2020,21(06)

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

灌裝機(jī)工作原理

采用線性自抗擾控制策略控制，線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測器參數(shù)β1=1，β2=6 000，β3=1 000，得到軌跡跟蹤控制仿真曲線，見圖6.由圖6 a可見:二維滾珠絲杠平臺上的灌裝嘴A尋找油桶注入口B的運(yùn)動軌跡為直線，其波動很�。畧D6 b為系統(tǒng)運(yùn)行在1 s加入幅值為75 mm的三角波擾動后的波形，圖6 c、d分別為X軸和Y軸的跟蹤軌跡與直線運(yùn)動軌跡的對比波形．可以看出:系統(tǒng)加入擾動后，X軸和Y軸一直進(jìn)行直線運(yùn)動且跟蹤誤差很小，抗擾動性能較強(qiáng)，因此保證了系統(tǒng)的高效運(yùn)行及精確定位．

機(jī)器視覺系統(tǒng)[5]是功能完善的一體式圖像采集處理系統(tǒng)，包括圖像采集、處理、網(wǎng)絡(luò)連接、視頻輸出顯示、通信以及工業(yè)I/O控制功能，能快速、簡便地構(gòu)成在線機(jī)器視覺檢測系統(tǒng)．本次采用200萬像素機(jī)器視覺系統(tǒng)，8 mm鏡頭，檢測距離約1 000 mm，檢測范圍為900×800視野，配選570 mm長條形光源．視覺系統(tǒng)原理見為準(zhǔn)確識別油桶注入口在平面中的坐標(biāo)，需進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換．首先由視覺系統(tǒng)采集部分識別油桶注入口坐標(biāo)，得到目標(biāo)后進(jìn)行坐標(biāo)變換，實(shí)現(xiàn)圖像采集坐標(biāo)與二維平臺坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換，為灌裝做好準(zhǔn)備．標(biāo)定后的視覺精度可達(dá)0.01 mm，檢測速度為10件/s.

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3016070