本文關(guān)鍵詞：飛機地面移動的軌跡自動控制方法與仿真研究

  更多相關(guān)文章： 滑跑 自動化 單純幾何循跡方法 模糊控制 虛擬樣機 聯(lián)合仿真

【摘要】：目前固定翼飛機地面滑行主要采用人工控制的方法,隨著各類基礎(chǔ)技術(shù)的逐漸發(fā)展成熟,進行以導(dǎo)航、探測和控制技術(shù)為基礎(chǔ)的飛機自動滑跑控制研究有較大的應(yīng)用意義。論文研究了單純幾何循跡方法在飛機滑跑軌跡控制上的應(yīng)用,對傳統(tǒng)策略分析后針對幾個核心參數(shù)的確定進行了改進。利用現(xiàn)有的兩種算法的固有特性,提出一個新的預(yù)測目標點的選擇方法以減小控制過程中的軌跡誤差,并設(shè)計了模糊控制器在不同的速度和軌跡偏離情況下得到適用的預(yù)測距離。傳統(tǒng)幾何循跡方法由于出現(xiàn)時間較早,采用較為簡單的兩輪系統(tǒng)模型。為了進一步探討設(shè)計方法的可靠性,在更高的精度下進行討論,除了沿用傳統(tǒng)的系統(tǒng)模型來計算驗證外,文中利用SolidWorks軟件建立了一個牽引車三維樣機模型并導(dǎo)入ADAMS中,實現(xiàn)對改進算法的ADAMS-MATLAB聯(lián)合模擬仿真。結(jié)果表明,無論是在系統(tǒng)幾何模型還是三維樣機的模擬實驗中,模糊控制器能夠輸出合適的預(yù)測距離,選擇融合方法得到了較傳統(tǒng)方法更加優(yōu)良的目標點,被控制系統(tǒng)能夠精確地跟蹤指定軌跡,提出的控制算法具有良好的魯棒性。文章的最后從迭代周期,路徑點密度等因素出發(fā),分析了對路徑控制算法的性能表現(xiàn)有較大影響的參數(shù)作用和變化規(guī)律,同時也對收斂速度和算法本身在民航領(lǐng)域的適用性進行了一些討論。
【關(guān)鍵詞】：滑跑 自動化 單純幾何循跡方法 模糊控制 虛擬樣機 聯(lián)合仿真
【學位授予單位】：中國民航大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：V249.1
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-9
• 第一章 緒論9-15
• 1.1 論文選題的意義及研究背景9-10
• 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀10-12
• 1.3 本文的研究內(nèi)容12-13
• 1.4 論文的結(jié)構(gòu)13-15
• 第二章 幾何循跡法控制器的設(shè)計15-36
• 2.1 現(xiàn)有方法介紹15-18
• 2.1.1 經(jīng)典幾何循跡法(Pure Pursuit Path Tracking Algorithm)15-17
• 2.1.2 改進幾何循跡法17-18
• 2.2 融合幾何循跡控制器18-35
• 2.2.1 融合系數(shù)18-19
• 2.2.2 系統(tǒng)模型19
• 2.2.3 函數(shù)融合方法19-25
• 2.2.4 選擇融合方法25-29
• 2.2.5 模擬融合方法-迭代過程的思考29-35
• 2.3 本章小結(jié)35-36
• 第三章 模糊控制器的設(shè)計36-44
• 3.1 確定量化因子和比例因子37-38
• 3.1.1 量化因子37-38
• 3.1.2 比例因子38
• 3.2 輸入輸出的模糊化和清晰化38
• 3.3 設(shè)計模糊控制規(guī)則38-41
• 3.4 模糊 選擇融合41-43
• 3.5 本章小結(jié)43-44
• 第四章 虛擬樣機模型以及聯(lián)合模擬44-48
• 4.1 樣機模型44-45
• 4.2 仿真結(jié)果與分析45-47
• 4.3 本章小結(jié)47-48
• 第五章 系統(tǒng)參數(shù)影響分析48-65
• 5.1 算法適用性分析48-49
• 5.2 收斂速度分析49-53
• 5.3 路徑點間距影響分析53-55
• 5.4 迭代周期影響分析55-64
• 5.5 本章小結(jié)64-65
• 第六章 總結(jié)與展望65-66
• 致謝66-67
• 參考文獻67-69

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本文編號：994486