本文關鍵詞：四旋翼飛行器控制系統(tǒng)穩(wěn)定性能研究

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【摘要】：針對四旋翼飛行器是一個復雜的非線性、強耦合且易受干擾的控制系統(tǒng),穩(wěn)定性和動態(tài)性能存在矛盾,具有良好動態(tài)性能的四旋翼卻很難達到理想的穩(wěn)定控制。為解決傳統(tǒng)四旋翼設計中只追求保持平穩(wěn)懸停的靜態(tài)穩(wěn)定性,忽略動態(tài)調整時穩(wěn)定性的問題,并克服大幅度干擾信號或姿態(tài)調節(jié)信號產生的發(fā)散式抖動,以及提升四旋翼的穩(wěn)定性能和抗干擾性能等困難,提出一種采用Ziegler-Nichols方法參數整定PID的四旋翼控制方案,分析系統(tǒng)模型推導出優(yōu)化的PID參數。實驗結果表明,改進方法使四旋翼良好地跟蹤給定信號,既能保持平穩(wěn)懸停,又能應對大幅度動態(tài)調整,解決了傳統(tǒng)四旋翼不能兼顧靜態(tài)穩(wěn)定性和動態(tài)穩(wěn)定性的問題,為提升四旋翼穩(wěn)定性能提供了一種科學方法。
【作者單位】： 中國民航大學航空自動化學院;北華航天工業(yè)學院電子與控制工程學院;
【關鍵詞】： 四旋翼飛行器 齊格勒尼克爾斯方法 算法 控制系統(tǒng) 仿真
【基金】：北華航天工業(yè)學院科研青年基金(KY-2013-15)
【分類號】：V249.1
【正文快照】： _ 1 ^ 四旋翼飛行器是一種垂直起降型的無人機,在航空航天領域中屬于新興領域[|]。它的特點是體積小、質量輕、動態(tài)性能好,多用來執(zhí)行監(jiān)視、偵察、小規(guī)模軍事攻擊的任務。由于四旋翼飛行器可以完成高風險的任務,具有低成本、低傷亡率、可重復使用等優(yōu)勢,其在軍事領域的應用擁

【相似文獻】

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1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號：938857