發(fā)布時間：2017-09-29 00:11

  本文關(guān)鍵詞：四旋翼飛行器控制系統(tǒng)穩(wěn)定性能研究

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【摘要】：針對四旋翼飛行器是一個復(fù)雜的非線性、強耦合且易受干擾的控制系統(tǒng),穩(wěn)定性和動態(tài)性能存在矛盾,具有良好動態(tài)性能的四旋翼卻很難達(dá)到理想的穩(wěn)定控制。為解決傳統(tǒng)四旋翼設(shè)計中只追求保持平穩(wěn)懸停的靜態(tài)穩(wěn)定性,忽略動態(tài)調(diào)整時穩(wěn)定性的問題,并克服大幅度干擾信號或姿態(tài)調(diào)節(jié)信號產(chǎn)生的發(fā)散式抖動,以及提升四旋翼的穩(wěn)定性能和抗干擾性能等困難,提出一種采用Ziegler-Nichols方法參數(shù)整定PID的四旋翼控制方案,分析系統(tǒng)模型推導(dǎo)出優(yōu)化的PID參數(shù)。實驗結(jié)果表明,改進(jìn)方法使四旋翼良好地跟蹤給定信號,既能保持平穩(wěn)懸停,又能應(yīng)對大幅度動態(tài)調(diào)整,解決了傳統(tǒng)四旋翼不能兼顧靜態(tài)穩(wěn)定性和動態(tài)穩(wěn)定性的問題,為提升四旋翼穩(wěn)定性能提供了一種科學(xué)方法。
【作者單位】： 中國民航大學(xué)航空自動化學(xué)院;北華航天工業(yè)學(xué)院電子與控制工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼飛行器 齊格勒尼克爾斯方法 算法 控制系統(tǒng) 仿真
【基金】：北華航天工業(yè)學(xué)院科研青年基金(KY-2013-15)
【分類號】：V249.1
【正文快照】： _ 1 ^ 四旋翼飛行器是一種垂直起降型的無人機,在航空航天領(lǐng)域中屬于新興領(lǐng)域[|]。它的特點是體積小、質(zhì)量輕、動態(tài)性能好,多用來執(zhí)行監(jiān)視、偵察、小規(guī)模軍事攻擊的任務(wù)。由于四旋翼飛行器可以完成高風(fēng)險的任務(wù),具有低成本、低傷亡率、可重復(fù)使用等優(yōu)勢,其在軍事領(lǐng)域的應(yīng)用擁

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號：938857