本文關(guān)鍵詞：空間非合作目標(biāo)慣性參數(shù)在軌辨識(shí)

  更多相關(guān)文章： 非合作目標(biāo) 姿態(tài)穩(wěn)定 冗余自由度 慣性參數(shù)辨識(shí) 反作用零空間 自適應(yīng)控制

【摘要】：在空間冗余機(jī)械臂抓捕非合作目標(biāo)的慣性參數(shù)辨識(shí)問(wèn)題中,已有方法大都基于系統(tǒng)動(dòng)量已知的假設(shè),且辨識(shí)過(guò)程未考慮基座姿態(tài)穩(wěn)定。針對(duì)目標(biāo)動(dòng)量未知的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了具有增量形式的慣性參數(shù)分步辨識(shí)算法。首先基于線動(dòng)量方程得到關(guān)于質(zhì)量和質(zhì)心位置的第一組估計(jì)方程,采用增量形式消除未知線動(dòng)量更新估計(jì)方程。辨識(shí)結(jié)果收斂后根據(jù)估計(jì)參數(shù)計(jì)算線動(dòng)量估計(jì)值,代入以轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為未知參數(shù)的第二組估計(jì)方程中,利用其增量表達(dá)式完成對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的估計(jì)。辨識(shí)過(guò)程中的激勵(lì)由自適應(yīng)零反作用控制輸入提供,算法在保證基座姿態(tài)不受干擾的同時(shí)還能對(duì)慣性參數(shù)精確辨識(shí)。仿真結(jié)果表明,在30s以內(nèi)算法已收斂,誤差收斂到零的同時(shí),基座姿態(tài)角速率控制精度在10-3以下,說(shuō)明算法收斂快,精度高,同時(shí)還能實(shí)現(xiàn)基座姿態(tài)穩(wěn)定。
【作者單位】： 上海衛(wèi)星工程研究所;
【關(guān)鍵詞】： 非合作目標(biāo) 姿態(tài)穩(wěn)定 冗余自由度 慣性參數(shù)辨識(shí) 反作用零空間 自適應(yīng)控制
【基金】：國(guó)家“863計(jì)劃”(2015AA6301)
【分類號(hào)】：V448.2
【正文快照】： 空間非合作目標(biāo)慣性參數(shù)在軌辨識(shí)孔祥龍,李文龍*,李文峰,趙毅上海衛(wèi)星工程研究所,上海201109引用格式:孔祥龍,李文龍,李文峰,等.空間非合作目標(biāo)慣性參數(shù)在軌辨識(shí)[J].中國(guó)空間科學(xué)技術(shù),2016,36(4):17-23.KONG X L,LI W L,LI W F,et al.Inertia parameter identification of on-

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 韋文書(shū);荊武興;高長(zhǎng)生;;捕獲非合作目標(biāo)后航天器的自主穩(wěn)定技術(shù)研究[J];航空學(xué)報(bào);2013年07期

2 李立濤;楊旭;李順利;;針對(duì)非合作目標(biāo)的中距離相對(duì)導(dǎo)航方法[J];吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版);2008年04期

3 劉光明;廖瑛;文援蘭;陳忠貴;;基于雙星編隊(duì)的空間非合作目標(biāo)聯(lián)合定軌方法[J];宇航學(xué)報(bào);2010年09期

4 劉智勇;何英姿;;慢旋非合作目標(biāo)接近軌跡規(guī)劃[J];空間控制技術(shù)與應(yīng)用;2010年06期

5 王曉亮;邵曉巍;龔德仁;段登平;;改進(jìn)的量測(cè)噪聲自適應(yīng)濾波在空間非合作目標(biāo)視覺(jué)導(dǎo)航中的應(yīng)用[J];航天控制;2011年02期

6 李鵬;岳曉奎;袁建平;;對(duì)翻滾非合作目標(biāo)終端逼近的姿軌耦合退步控制[J];哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2013年01期

7 郝剛濤;杜小平;;空間非合作目標(biāo)位姿光學(xué)測(cè)量研究現(xiàn)狀[J];激光與光電子學(xué)進(jìn)展;2013年08期

8 尹航;曾國(guó)強(qiáng);高永明;董正宏;王超;;基于柔性關(guān)節(jié)的非合作目標(biāo)在軌捕獲技術(shù)及仿真[J];裝備學(xué)院學(xué)報(bào);2013年06期

9 曾占魁;魏祥泉;黃建明;陳鳳;曹喜濱;;空間非合作目標(biāo)超近距離位姿測(cè)量技術(shù)研究[J];上海航天;2013年06期

10 金煌煌;溫奇詠;夏紅偉;王常虹;;空間非合作目標(biāo)的相對(duì)導(dǎo)航粒子濾波算法[J];空間控制技術(shù)與應(yīng)用;2009年04期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 唐超;唐慶博;王躍陽(yáng);;基于光學(xué)的空間非合作目標(biāo)探測(cè)方法分析[A];中國(guó)宇航學(xué)會(huì)深空探測(cè)技術(shù)專業(yè)委員會(huì)第九屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集（中冊(cè)）[C];2012年

2 張秋華;韓琦;孫毅;;空間非合作目標(biāo)交會(huì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)估計(jì)的卡爾曼濾波方法[A];2004全國(guó)測(cè)控、計(jì)量與儀器儀表學(xué)術(shù)年會(huì)論文集（下冊(cè)）[C];2004年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 張立佳;空間非合作目標(biāo)飛行器在軌交會(huì)控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2008年

2 李元?jiǎng)P;空間非合作目標(biāo)自主隨動(dòng)跟蹤與控制研究[D];上海交通大學(xué);2010年

3 尚洋;基于視覺(jué)的空間目標(biāo)位置姿態(tài)測(cè)量方法研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2006年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 朱超;空間旋轉(zhuǎn)飛網(wǎng)捕獲系統(tǒng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真研究[D];南京航空航天大學(xué);2015年

2 馬寶林;基于多傳感器組合測(cè)量非合作目標(biāo)的在軌操作研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2012年

3 劉傳世;空間非合作目標(biāo)對(duì)接機(jī)構(gòu)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

4 劉偉霞;非合作目標(biāo)在軌捕獲時(shí)的姿態(tài)測(cè)量及組合體參數(shù)辨識(shí)技術(shù)[D];南京航空航天大學(xué);2013年

5 吳翠茹;非合作目標(biāo)對(duì)接路徑規(guī)劃及柔順控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

6 王曉雪;非合作目標(biāo)對(duì)接捕獲機(jī)構(gòu)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

7 于m[;非合作航天器雙目視覺(jué)位姿估計(jì)算法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2011年

8 黃秀韋;非合作目標(biāo)情形下的航天器交會(huì)參數(shù)辨識(shí)與控制器設(shè)計(jì)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

9 吳青昀;空間機(jī)械臂對(duì)于非合作目標(biāo)的視覺(jué)導(dǎo)航與跟蹤研究[D];北京理工大學(xué);2015年

10 陳炳龍;基于EKF的空間非合作目標(biāo)定位技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

，

本文編號(hào)：937507