本文關(guān)鍵詞：基于改進(jìn)RPG方法的MUAVs協(xié)同目標(biāo)跟蹤

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【摘要】：多無人機(jī)(MUAVs)協(xié)同Standoff目標(biāo)跟蹤制導(dǎo)律由保持距離的橫側(cè)向制導(dǎo)律和保持相對相位角的縱向制導(dǎo)律組成。無人機(jī)(UAV)進(jìn)行Standoff目標(biāo)跟蹤的橫側(cè)向制導(dǎo)律采用參考點(diǎn)制導(dǎo)(RPG)方法。針對UAV在基于RPG方法的制導(dǎo)律下存在參考視線與相對速度方向夾角需要保持為銳角、轉(zhuǎn)彎速率在UAV運(yùn)動(dòng)方向遠(yuǎn)離目標(biāo)情況下太小的不足,提出了改進(jìn)RPG方法。設(shè)計(jì)了基于改進(jìn)RPG方法的MUAVs協(xié)同Standoff目標(biāo)跟蹤橫側(cè)向制導(dǎo)律和縱向制導(dǎo)律,分析了制導(dǎo)律的穩(wěn)定性和收斂性,并驗(yàn)證了改進(jìn)方法的可行性。采用原始RPG方法和改進(jìn)RPG方法對UAV分別跟蹤靜止目標(biāo)和跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行仿真的結(jié)果表明,UAV處于任意初始位置及飛行方向都能快速進(jìn)入到期望飛行軌跡,應(yīng)用改進(jìn)RPG方法可使UAV圍繞目標(biāo)順時(shí)針飛行或者逆時(shí)針飛行,驗(yàn)證了改進(jìn)RPG方法比原始RPG方法的效率更高。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)航空科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 多無人機(jī) Standoff跟蹤 制導(dǎo) 協(xié)同 目標(biāo)跟蹤
【基金】：中國博士后科學(xué)基金(2014M560877)~~
【分類號】：V279
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.1929.V.20151103.1633.004.html引用格式:趙長春,梁浩全,祝明,等.基于改進(jìn)RPG方法的MUAVs協(xié)同目標(biāo)跟蹤[J].航空學(xué)報(bào),2016,37(5):1644-1656.ZHAO CC,LIANG H Q,ZHU M,et al.MUAVs coordinated standoff target tracking by improved

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本文編號：936498