本文關(guān)鍵詞：基于ROS的自主多旋翼飛行器視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)

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【摘要】：針對(duì)在GPS信號(hào)缺失的環(huán)境下多旋翼飛行器的定位和自主飛行問(wèn)題,構(gòu)建了一個(gè)基于視覺(jué)導(dǎo)航的多旋翼無(wú)人飛行器控制系統(tǒng)。采用目前流行的pixhawk飛行控制模塊和單目視覺(jué)定位算法,基于機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)構(gòu)建了通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),并選用一個(gè)低功耗的機(jī)載主控計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)地在板運(yùn)行該系統(tǒng)。測(cè)試結(jié)果表明,搭建的無(wú)人飛行器平臺(tái)能實(shí)現(xiàn)較精確的視覺(jué)定位和自主飛行。
【作者單位】： 裝甲兵工程學(xué)院控制工程系;
【關(guān)鍵詞】： 多旋翼飛行器 視覺(jué)導(dǎo)航 機(jī)器人操作系統(tǒng) 自主飛行
【分類號(hào)】：V249.32
【正文快照】： 使用無(wú)人飛行器對(duì)建筑物內(nèi)部環(huán)境進(jìn)行有效探索已成為近幾年的研究熱點(diǎn),多旋翼無(wú)人飛行器(unmanned aerial vehicles)具有垂直起降、靈活機(jī)動(dòng)、可靠性高和負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn),更加適合充滿挑戰(zhàn)的室內(nèi)任務(wù),可以攜帶更多的探測(cè),處理等設(shè)備[1]。特別在自然災(zāi)害中,使用多旋翼無(wú)人飛行

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 徐超;范耀祖;沈曉蓉;羅宇鋒;;一種無(wú)人機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航方法及其濾波算法改進(jìn)[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2010年08期

2 吳顯亮;石宗英;鐘宜生;;無(wú)人機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航研究綜述[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2010年S1期

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 吳騰飛;無(wú)人機(jī)軟式自主空中加油視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2015年

2 周儒靖;視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)在無(wú)人直升機(jī)著陸中的應(yīng)用研究[D];南京理工大學(xué);2013年

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4 張菁超;無(wú)人機(jī)自主著陸視覺(jué)導(dǎo)航與合成視景技術(shù)[D];西安電子科技大學(xué);2014年

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本文編號(hào)：929519