本文關鍵詞：欠驅動飛艇三維路徑跟蹤控制

  更多相關文章： 制導向量場 路徑跟蹤 欠驅動飛艇 反步法 指令濾波器

【摘要】：針對欠驅動飛艇的路徑跟蹤控制問題,提出了一種基于制導向量場的三維路徑跟蹤控制方法.首先,引入向量場理論.接著基于牛頓 歐拉方程建立欠驅動飛艇動力學模型.基于所提模型和向量場理論構造制導向量場以獲得期望姿態(tài)角和期望速度.然后結合反步法和PD控制設計路徑跟蹤控制器,用指令濾波器對控制器設計過程中虛擬控制的導數(shù)進行估計,避免了復雜的解析計算.所設計的控制器是由制導向量場子系統(tǒng)、姿態(tài)穩(wěn)定環(huán)和速度跟蹤環(huán)組成的內外環(huán)結構.穩(wěn)定性分析證明了飛艇的路徑跟蹤誤差最終一致有界.最后仿真結果驗證了所提出方法的有效性.
【作者單位】： 北京航空航天大學自動化科學與電氣工程學院;北京航空航天大學第七研究室;
【關鍵詞】： 制導向量場 路徑跟蹤 欠驅動飛艇 反步法 指令濾波器
【基金】：國家自然科學基金項目(61673034) 航空科學基金項目(2012CZ51029) 航天支撐技術基金項目資助~~
【分類號】：V274
【正文快照】： 1引言(Introduction)飛艇是一種輕于空氣的浮空器,與飛機相比,飛艇具有垂直起降、載荷能力大、駐空時間長等優(yōu)點,在軍事和民用領域展現(xiàn)了廣闊的應用前景,近年來成為各國研究的重點[1 3].飛艇的運動控制包括軌跡跟蹤控制和路徑跟蹤控制[4].軌跡跟蹤是指控制飛艇跟蹤以時間為參

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據庫 前2條

1 王會東;易建強;范國梁;熊華;;基于原-對偶路徑跟蹤內點法的控制分配算法[J];系統(tǒng)仿真學報;2008年S2期

2 ;[J];;年期

中國重要會議論文全文數(shù)據庫 前2條

1 陳楊楊;田玉平;;空間中多飛行器的協(xié)同路徑跟蹤控制[A];第二十九屆中國控制會議論文集[C];2010年

2 葛暉;敬忠良;;基于H_∞魯棒自適應方法的無人飛艇3D路徑跟蹤控制[A];中國自動化學會控制理論專業(yè)委員會A卷[C];2011年

，

本文編號：899981