本文關(guān)鍵詞：欠驅(qū)動(dòng)飛艇三維路徑跟蹤控制

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【摘要】：針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)飛艇的路徑跟蹤控制問(wèn)題,提出了一種基于制導(dǎo)向量場(chǎng)的三維路徑跟蹤控制方法.首先,引入向量場(chǎng)理論.接著基于牛頓 歐拉方程建立欠驅(qū)動(dòng)飛艇動(dòng)力學(xué)模型.基于所提模型和向量場(chǎng)理論構(gòu)造制導(dǎo)向量場(chǎng)以獲得期望姿態(tài)角和期望速度.然后結(jié)合反步法和PD控制設(shè)計(jì)路徑跟蹤控制器,用指令濾波器對(duì)控制器設(shè)計(jì)過(guò)程中虛擬控制的導(dǎo)數(shù)進(jìn)行估計(jì),避免了復(fù)雜的解析計(jì)算.所設(shè)計(jì)的控制器是由制導(dǎo)向量場(chǎng)子系統(tǒng)、姿態(tài)穩(wěn)定環(huán)和速度跟蹤環(huán)組成的內(nèi)外環(huán)結(jié)構(gòu).穩(wěn)定性分析證明了飛艇的路徑跟蹤誤差最終一致有界.最后仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提出方法的有效性.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院;北京航空航天大學(xué)第七研究室;
【關(guān)鍵詞】： 制導(dǎo)向量場(chǎng) 路徑跟蹤 欠驅(qū)動(dòng)飛艇 反步法 指令濾波器
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61673034) 航空科學(xué)基金項(xiàng)目(2012CZ51029) 航天支撐技術(shù)基金項(xiàng)目資助~~
【分類號(hào)】：V274
【正文快照】： 1引言(Introduction)飛艇是一種輕于空氣的浮空器,與飛機(jī)相比,飛艇具有垂直起降、載荷能力大、駐空時(shí)間長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn),在軍事和民用領(lǐng)域展現(xiàn)了廣闊的應(yīng)用前景,近年來(lái)成為各國(guó)研究的重點(diǎn)[1 3].飛艇的運(yùn)動(dòng)控制包括軌跡跟蹤控制和路徑跟蹤控制[4].軌跡跟蹤是指控制飛艇跟蹤以時(shí)間為參

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本文編號(hào)：899981