本文關(guān)鍵詞：載人月球車曲率連續(xù)行駛軌跡的逆問題分析

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【摘要】：為了分析月-地重力條件對宇航員駕駛載人月球車時所帶來的操縱差異,采用線性二次最優(yōu)的方法得到載人月球車的操縱動力學(xué)逆系統(tǒng),對典型工況曲率連續(xù)條件下的軌跡路徑函數(shù)進(jìn)行推導(dǎo),求得月-地不同重力條件下宇航員行駛相同軌跡所需的操縱輸入.計算結(jié)果表明,為了行駛相同的軌跡路線,由于月-地重力條件的不同,當(dāng)宇航員在月球重力條件下駕駛載人月球車時,需要做出比地球重力條件下更快的反應(yīng)速度,更大的操縱幅度,以及更頻繁的操縱變換,也說明了月面駕駛載人月球車具有更高的操縱難度.
【作者單位】： 東北大學(xué)機(jī)械工程與自動化學(xué)院;哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 載人月球車 操縱動力學(xué) 逆系統(tǒng) 曲率連續(xù)函數(shù) 操縱差異
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51275085) 中國博士后科學(xué)基金資助項目(2016M591442) 流程工業(yè)綜合自動化國家重點實驗室開放項目(PAL-N201403) 沈陽市科技基金資助項目(F16-226-6-00)
【分類號】：V476.3
【正文快照】： 近年來探月工程發(fā)展迅速,實施月面巡視探測任務(wù)的月球車也成為國內(nèi)外研究的重點內(nèi)容[1-2].其中載人月球車(LRV)可以搭載航天員到達(dá)距離登月艙較遠(yuǎn)的地方[3-5],并運(yùn)送大量的月球采樣樣品,完成多種探測任務(wù),因此,以載人月球車為主的月面活動技術(shù)是載人探月及建立月球基地的關(guān)鍵，

本文編號：877550