本文關(guān)鍵詞：四旋翼無人機(jī)偏航飛行過程量化穩(wěn)定性分析

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【摘要】：有效配置四旋翼無人機(jī)的運動參數(shù)和機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù),可提高飛機(jī)飛行過程中的運動穩(wěn)定性,節(jié)約能耗。針對當(dāng)前運動穩(wěn)定性分析方法主要以定性分析為主,難以給出系統(tǒng)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定及運動穩(wěn)定方面的量化分析指標(biāo)的問題,該文以四旋翼無人機(jī)為對象,在偏航飛行階段,采用Lyapunov指數(shù)法建立四旋翼無人機(jī)控制輸入、機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)與系統(tǒng)運動穩(wěn)定性之間的量化關(guān)系,并給出了參數(shù)變化與系統(tǒng)能量消耗的關(guān)系,為解決四旋翼無人機(jī)偏航過程中存在的失穩(wěn)、續(xù)航能力差等問題提供了理論依據(jù)。與其他方法相比,該方法可構(gòu)建性強(qiáng),計算簡單,可廣泛用于其他機(jī)器人非線性系統(tǒng)的運動穩(wěn)定性分析。
【作者單位】： 南京信息工程大學(xué)信息與控制學(xué)院;北京航空航天大學(xué)機(jī)械工程及自動化學(xué)院機(jī)器人研究所;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼無人機(jī) 機(jī)械結(jié)構(gòu) 量化 運動穩(wěn)定性 Lyapunov指數(shù)
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51405243;51575283) 江蘇省自然科學(xué)基金(BK20130999)
【分類號】：V279
【正文快照】： ed to establish the quantification relationship of the control input and the mechanical structural pa-rameters of quadrotor unmanned aerial vehicles with its stability.The obtained relationship of struc-tural parameters and the energy spectrum provides t

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本文編號：872433