本文關(guān)鍵詞：基于前饋和滑模復(fù)合結(jié)構(gòu)的飛行器電動舵機(jī)控制

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【摘要】：針對飛行器電動舵機(jī)伺服系統(tǒng)的控制問題,提出了一種能夠有效抑制傳動機(jī)構(gòu)非線性摩擦的控制方法,該方法由前饋補(bǔ)償器、基于LQR的PID反饋控制器以及滑模控制器構(gòu)成。前饋控制能夠提高系統(tǒng)響應(yīng)的快速性,PID反饋控制提高系統(tǒng)的抗干擾能力,針對非線性摩擦設(shè)計的滑模控制律,用來削弱非線性摩擦對舵機(jī)伺服的影響。在分析電動舵機(jī)伺服系統(tǒng)構(gòu)成的基礎(chǔ)上,給出了非線性摩擦的Stribeck模型;建立了系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上分析得出前饋補(bǔ)償器的結(jié)構(gòu)和參數(shù);引入?yún)⒖冀o定量,建立基于誤差的狀態(tài)控制方程,設(shè)計了基于LQR的PID控制器以及抑制非線性摩擦擾動的滑模控制律。分別對含有滑�？刂破骱筒缓？刂破鞯目刂品椒ㄟM(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:含有滑�？刂破鞯目刂品椒軌蛴行б种品蔷�性摩擦引起的速度抖動問題以及位置"平頂"現(xiàn)象。
【作者單位】： 中國民航大學(xué)航空自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 電動舵機(jī) 滑�？刂� 前饋控制 非線性摩擦
【基金】：天津市自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(13JCYBJC42300)
【分類號】：V249.1
【正文快照】： 0前言 電動舵機(jī)是飛行器舵機(jī)伺服系統(tǒng)的重要組成部分,對電動舵機(jī)伺服控制精度的高低,直接影響飛機(jī)舵面的位置精度,影響飛機(jī)的穩(wěn)定飛行。當(dāng)舵機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài),舵機(jī)與舵面之間的傳動連接機(jī)構(gòu)中存在的各種靜動態(tài)摩擦比較大,非線性非常嚴(yán)重,電動舵機(jī)易于出現(xiàn)“低速爬行”、“抖，

本文編號：867552