本文關鍵詞：小型無人直升機魯棒飛行控制

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【摘要】：針對小型無人直升機的全自主飛行控制問題,提出一種基于直升機懸停模型的快速優(yōu)化H∞魯棒控制器的設計方法,設計了基于降階觀測器的雙閉環(huán)的飛行控制器.內環(huán)控制器采用H∞魯棒控制技術,用于直升機飛行姿態(tài)的控制;外環(huán)控制器采用PD(比例-微分)控制技術,用于機體位移的控制.將設計的魯棒控制器應用于研制的小型直升機飛行控制系統(tǒng),實現(xiàn)了風擾環(huán)境下直升機的全自主定點懸停飛行.實驗驗證了該控制方法的有效性和魯棒性.
【作者單位】： 中南大學機電工程學院;
【關鍵詞】： 無人直升機 飛行控制 魯棒控制
【基金】：國家科技支撐計劃(2014BAD06B07) 湖南省重大科技成果轉化項目(2012CK1003)
【分類號】：V249.12
【正文快照】： 1引言(Introduction)小型無人直升機具有高機動性、小尺寸、低成本的特點,在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事等領域具有廣泛的用途.無人直升機自身具有復雜的動力學特性,直升機系統(tǒng)具有非線性、多變量輸入輸出、強耦合的特點[1-5].國內外有很多科研機構對無人直升機飛行控制開展了相關研究工

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本文編號：841425