本文關(guān)鍵詞：小型無(wú)人直升機(jī)魯棒飛行控制

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【摘要】：針對(duì)小型無(wú)人直升機(jī)的全自主飛行控制問(wèn)題,提出一種基于直升機(jī)懸停模型的快速優(yōu)化H∞魯棒控制器的設(shè)計(jì)方法,設(shè)計(jì)了基于降階觀測(cè)器的雙閉環(huán)的飛行控制器.內(nèi)環(huán)控制器采用H∞魯棒控制技術(shù),用于直升機(jī)飛行姿態(tài)的控制;外環(huán)控制器采用PD(比例-微分)控制技術(shù),用于機(jī)體位移的控制.將設(shè)計(jì)的魯棒控制器應(yīng)用于研制的小型直升機(jī)飛行控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了風(fēng)擾環(huán)境下直升機(jī)的全自主定點(diǎn)懸停飛行.實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該控制方法的有效性和魯棒性.
【作者單位】： 中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無(wú)人直升機(jī) 飛行控制 魯棒控制
【基金】：國(guó)家科技支撐計(jì)劃(2014BAD06B07) 湖南省重大科技成果轉(zhuǎn)化項(xiàng)目(2012CK1003)
【分類號(hào)】：V249.12
【正文快照】： 1引言(Introduction)小型無(wú)人直升機(jī)具有高機(jī)動(dòng)性、小尺寸、低成本的特點(diǎn),在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事等領(lǐng)域具有廣泛的用途.無(wú)人直升機(jī)自身具有復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)特性,直升機(jī)系統(tǒng)具有非線性、多變量輸入輸出、強(qiáng)耦合的特點(diǎn)[1-5].國(guó)內(nèi)外有很多科研機(jī)構(gòu)對(duì)無(wú)人直升機(jī)飛行控制開展了相關(guān)研究工

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：841425