本文關(guān)鍵詞：三旋翼飛行器的建模及其姿態(tài)自抗擾控制

  更多相關(guān)文章： 三旋翼飛行器 數(shù)學(xué)模型 自抗擾控制 魯棒性

【摘要】：根據(jù)國內(nèi)外旋翼飛行器的研究現(xiàn)狀以及三旋翼飛行器的機(jī)械結(jié)構(gòu),對三旋翼飛行器進(jìn)行力矩分析,建立數(shù)學(xué)模型.采用自抗擾控制方法對三旋翼飛行器的姿態(tài)角進(jìn)行姿態(tài)控制,通過Matlab仿真與PID控制方法的對比試驗,以及跟蹤不同數(shù)值大小的階躍響應(yīng)信號進(jìn)行分組仿真.仿真結(jié)果表明,自抗擾控制算法具有有效性和快速性,分組試驗表明針對不同大小的階躍信號,可采用不同的參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié).結(jié)果表明:該方法既具有良好的濾波性與魯棒性,又保留了PID控制的大體框架與結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)勢,在工程和之后的試驗中有一定的指導(dǎo)價值.
【作者單位】： 北京工業(yè)大學(xué)電子信息與控制工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 三旋翼飛行器 數(shù)學(xué)模型 自抗擾控制 魯棒性
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61375086) 國家“973”計劃資助項目(2012CB720000)
【分類號】：V249.1
【正文快照】： 小型旋翼飛行器具有廣闊的軍事和民用前景,近年來已成為國際上新的研究熱點,當(dāng)前國內(nèi)外各高等院校及研究機(jī)構(gòu)針對于三旋翼式無人飛行器的研究與開發(fā)尚處于起步階段,大多數(shù)研究旋翼的實驗室對小型飛行器的研究主要是基于四旋翼、六旋翼、八旋翼等具有對稱結(jié)構(gòu)的飛行器.迄今為止

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

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本文編號：840134