本文關(guān)鍵詞：基于混沌蜂群算法的小型無人直升機系統(tǒng)辨識

  更多相關(guān)文章： 小型無人直升機 系統(tǒng)辨識 人工蜂群算法 混沌算子

【摘要】：針對小型無人直升機在懸停狀態(tài)下飛行動力學模型的系統(tǒng)辨識問題,提出了一種基于混沌蜂群算法(chaotic artificial bee colony algorithm,簡稱CABC)的辨識方法。由于直升機的數(shù)學模型是非線性的,因此用小擾動理論對其線性化,得到縱橫方向待辨識的解耦模型;進一步將系統(tǒng)辨識問題轉(zhuǎn)變成優(yōu)化問題,以蜂群為搜索單位,通過群體之間的信息交流與優(yōu)勝劣汰機制,使得蜂群向更優(yōu)方向進化;利用混沌算子來改進偵察蜂的搜索機制,使得人工蜂群算法脫離局部最優(yōu)束縛,獲得更強的全局尋優(yōu)能力。根據(jù)無人機實際飛行試驗數(shù)據(jù),對辨識獲得的模型進行了分析與驗證,結(jié)果表明,采用該辨識方法,估計出了解耦模型中的未知參數(shù),與遺傳算法和傳統(tǒng)人工蜂群算法相比,所提算法的辨識精度更高。
【作者單位】： 南京航空航天大學機電學院;江蘇理工學院機械工程學院;南京航空航天大學航空宇航學院;
【關(guān)鍵詞】： 小型無人直升機 系統(tǒng)辨識 人工蜂群算法 混沌算子
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51375230) 江蘇省科技支撐計劃重點資助項目(BE2013003-1,BE2013010-2) 南京航空航天大學研究生創(chuàng)新基地(實驗室)開放基金資助項目(kfjj20160508)
【分類號】：V279;TP18
【正文快照】： 引言小型無人直升機是一種典型的空中機器人,具有定點懸停、垂直起降和低速巡航等能力,在軍用和民用領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用,近年來一直是研究的熱點[1-3]。然而,由于它是一個多輸入多輸出(mul-tiple input multiple output,簡稱MIMO)、強耦合、多變量、不穩(wěn)定的非線性系統(tǒng),為了

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本文編號：839053