本文關(guān)鍵詞：四旋翼飛行器的軌跡跟蹤抗干擾控制

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【摘要】：針對(duì)四旋翼飛行器軌跡跟蹤問題中系統(tǒng)存在模型不確定和易受到外界擾動(dòng)的情況,提出了基于切換函數(shù)的擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)方法來對(duì)系統(tǒng)中的擾動(dòng)進(jìn)行估計(jì),并將估計(jì)值與滑�？刂破鞯脑O(shè)計(jì)相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)了對(duì)系統(tǒng)中非匹配不確定性和匹配不確定性的抑制且實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)跟蹤誤差的一致最終有界.首先,根據(jù)變量間的耦合關(guān)系將飛行器系統(tǒng)模型分解為兩個(gè)子系統(tǒng)模型,設(shè)計(jì)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器對(duì)子系統(tǒng)中的非匹配不確定性進(jìn)行估計(jì),并將估計(jì)值作為變量加入到切換函數(shù)的設(shè)計(jì)中;進(jìn)而基于切換函數(shù)設(shè)計(jì)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器以估計(jì)經(jīng)切換函數(shù)重構(gòu)系統(tǒng)中的擾動(dòng),并在控制器中對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償.最后通過李雅普諾夫理論證明了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性.通過仿真驗(yàn)證了本文提出的方法能夠有效實(shí)現(xiàn)飛行器軌跡跟蹤控制且能夠抑止傳統(tǒng)滑模控制的抖振現(xiàn)象.
【作者單位】： 上海交通大學(xué)自動(dòng)化系系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼飛行器 軌跡跟蹤控制 非匹配不確定性 擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 切換函數(shù) 滑�？刂�
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61533012,61521063)資助~~
【分類號(hào)】：V249.1;V275.1
【正文快照】： 1引言(Introduction)四旋翼飛行器在軍用和民用領(lǐng)域中具有重要用途,由于其體積小、質(zhì)量輕和造價(jià)低等優(yōu)點(diǎn)可被用于目標(biāo)偵查和追蹤、災(zāi)難救援以及電影拍攝等場(chǎng)合.軌跡跟蹤控制是四旋翼飛行器實(shí)現(xiàn)特定任務(wù)的基礎(chǔ),提高飛行器的軌跡跟蹤精度和性能對(duì)于任務(wù)的完成具有重要意義.四旋

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本文編號(hào)：799225